[发明专利]一种兼顾均流与电机控制效果的驱动器并联系统控制方法

权利要求书

1.一种兼顾均流与电机控制效果的驱动器并联系统控制方法，其特征是n台驱动器并联，观测各驱动器输出d轴和q轴电流与系统均分的d轴和q轴电流之差，并根据电流偏差值的大小选择进行均流调节或者不调节，当观测到并联驱动系统其中一台驱动器输出的电流与系统均分的电流之差超过电流差阈值上限ε_max，由均流差补偿滞环控制器产生补偿电压ΔUdi*、ΔUqi*分别叠加在dq轴的电压指令上，i＝1～n，使被调节的驱动器输出d轴和q轴电流与系统平均d轴和q轴电流之差为零；当驱动器输出的电流与系统平均电流之差小于阈值下限ε_min，均流差补偿滞环控制器输出的补偿电压强制置零，电流环不再进行均流差补偿；

其中，第i台驱动器的输出d轴电流Id_i和q轴电流Iq_i与系统均分的d轴电流Id/n和q轴电流Iq/n之差分别为：ε_Idi＝Id_i-Id/n，ε_Iqi＝Iq_i-Iq/n，所述均流差补偿滞环控制器具体为：当观测到系统中任一台驱动器的dq轴的电流偏差值大于设定上限ε_max，表明驱动器需要均流补偿，对每台驱动器都使用均流差补偿滞环控制器进行补偿，均流差补偿滞环控制器的输入给定为d轴给定ε_Idi*＝0，q轴给定ε_Iqi*＝0，ε_Idi与ε_Iqi作为第i台驱动器均流差补偿滞环控制器的反馈，分别通过两个PI调节器输出补偿给定电压ΔUdi*，ΔUqi*，此时第i台驱动器得到的dq轴指令电压分别为Udi*＝Uda*+ΔUdi*，Uqi*＝Uqa*+ΔUqi*，通过两个PI调节器分别输出dq轴指令电压Uds*及Uqs*，Uds*和Uqs*平均到n台驱动器上，每台驱动器得到相同的指令电压Uda*和Uqa*，其中Uda*＝Uds*/n，Uqa*＝Uqs*/n，Uda*、Uqa*是未进行均流补偿的指令电压；补偿后的指令电压Udi*与Uqi*通过2r/2s变换和SVPWM变换，系统的控制器最终计算得到第i台驱动器的SVPWM载波比较值并发送给相应驱动器，驱动器执行PWM发波。

2.根据权利要求1所述的一种兼顾均流与电机控制效果的驱动器并联系统控制方法，其特征是所述驱动并联系统通过n台驱动器交流侧输出串联均流电抗器后直接并联，每台驱动器对自身的三相电流Ia、Ib、Ic进行采样，并反馈给系统的控制器，系统的电流环在控制器中实现，控制器对每台驱动器反馈的三相电流进行3r/2r和2s/2r变换，得到各台驱动器的dq轴电流Id_i及Iq_i，i＝1～n。

3.根据权利要求2所述的一种兼顾均流与电机控制效果的驱动器并联系统控制方法，其特征是电流环的输入是速度环的输出给定值：励磁指令电流Ids*和转矩指令电流Iqs*，电流环的反馈为并联各台驱动器的dq轴电流之和Id及Iq，其中Id＝Id₁+Id₂+……Id_n，Iq＝Iq₁+Iq₂+……Iq_n，通过两个PI调节器分别输出dq轴指令电压Uds*及Uqs*，Uds*和Uqs*平均到n台驱动器上，每台驱动器得到相同的指令电压Uda*和Uqa*，其中Uda*＝Uds*/n，Uqa*＝Uqs*/n，Uda*、Uqa*是未进行均流补偿的指令电压。

4.根据权利要求1所述的一种兼顾均流与电机控制效果的驱动器并联系统控制方法，其特征是若某台驱动器dq轴电流与系统平均dq电流之差ε_Idi与ε_Iqi大于阈值下限ε_min，则均流差补偿滞环控制器持续输出ΔUdi*，ΔUqi*给电流环，直到驱动器的均流差小于下限ε_min。

5.根据权利要求4所述的一种兼顾均流与电机控制效果的驱动器并联系统控制方法，其特征是若观测到所有驱动器的ε_Idi与ε_Iqi都小于下限ε_min，则简化电流环控制，不再计算补偿电压，将补偿电压ΔUdi*和ΔUqi*强行置零，并将均流差补偿滞环控制器的PI调节器的积分清零，实现均流补偿到不补偿控制的平滑切换，电流环给定在每台驱动器的dq轴电压均等，经过2r/2s变换后的并联驱动器输出相同SVPWM载波比较值，驱动器执行PWM发波。