[发明专利]导航控制方法、装置及可移动设备

说明书

技术领域

本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种导航控制方法、装置及可移动设备。

背景技术

移动机器人是一种可以自动执行工作的智能设备，其能够协助或取代人类的工作，因此可以应用于诸多应用场景中。

移动机器人工作时需要进行路线导航以进行行走，目前的导航方案通常依赖于第三方提供的地图系统，利用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)进行定位，精确度不高。

发明内容

本发明实施例提供一种导航控制方法、装置及可移动设备，用于解决现有技术中路线导航精确度不高的技术问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种导航控制方法，应用于可移动设备中，包括：

采集参考系参数的实际参数数据；

根据当前采集的实际参数数据以及移动模型，获得当前实际行为数据；所述移动模型根据所述参考系参数的样本参数数据以及预期行为数据训练获得；

结合所述当前实际行为数据以及所述预期行为数据，生成行动指令；

按照所述行动指令控制所述可移动设备行走。

可选地，所述当前实际行为数据获得步骤之前，还包括：

确定所述可移动设备的欲行走路线对应的所述移动模型；

其中，所述参考系参数的样本参数数据由所述可移动设备被人工控制在所述欲行走路线中行走时采集的。

可选地，所述行动指令生成步骤包括：

结合所述当前实际行为数据以及下一采集时刻对应的预期行为数据，生成行动指令。

可选地，所述行动指令生成步骤包括：

比较所述当前实际行为数据以及当前采集时刻对应的预期行为数据；

如果比较结果在误差允许范围内，结合所述当前实际行为数据以及下一采集时刻对应的预期行为数据，生成行动指令；

否则，控制所述可移动设备在指定范围内行走，同时继续执行所述采集参考系参数的实际参数数据的步骤。

可选地，所述行动指令生成步骤包括：

结合前一采集时刻的实际行为数据、所述当前实际行为数据以及下一采集时刻对应的预期行为数据，生成行动指令。

可选地，所述当前实际行为数据获得步骤包括：

判断每一参考系参数的当前实际参数数据是否符合参数要求；

根据符合参数要求的参考系参数的当前实际参数数据以及移动模型，获得当前实际行为数据。

可选地，所述当前实际行为数据获得步骤包括：

根据每一参考系参数的权重系数处理其当前实际参数数据，获得每一参考系参数的当前权重数据；

输入每一参考系参数的当前权重数据至所述移动模型，获得当前实际行为数据。

可选地，还包括：

将所述当前实际行为数据作为当前时刻对应的预期行为数据、所述参考系参数的当前实际参数数据作为当前时刻对应的样本参数数据，以重新训练所述移动模型。

本发明实施例的第二方面提供了一种导航控制装置，应用于可移动设备中，所述装置包括：

采集模块，用于采集参考系参数的实际参数数据；

行为计算模块，用于根据当前采集的实际参数数据以及移动模型，获得当前实际行为数据；所述移动模型根据所述参考系参数的样本参数数据以及预期行为数据训练获得；

指令生成模块，用于结合所述当前实际行为数据以及所述预期行为数据，生成行动指令；

导航控制模块，用于按照所述行动指令控制所述可移动设备行走。

本发明实施例的第三方面提供了一种可移动设备，包括检测组件、存储器以及处理组件；

所述存储器存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令用于被所述处理组件调用执行；

所述处理组件用于：

触发所述检测组件采集参考系参数的实际参数数据；

根据当前采集的实际参数数据以及移动模型，获得当前实际行为数据；所述移动模型根据所述参考系参数的样本参数数据以及预期行为数据训练获得；

结合所述当前实际行为数据以及所述预期行为数据，生成行动指令；

按照所述行动指令控制所述可移动设备行走。