[发明专利]一种基于三角剖分的点云比例标准化方法

权利要求书

1.一种基于三角剖分的点云比例标准化方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获得待标准化处理的三维点云A和标准三维点云B，分别求点云A和点云B的全局质心M_A和M_B；

2)对点云A内表面进行采样，并以采样点为顶点构建由delaunay三角构成的凸壳；

3)计算三维点云A的特征比例系数λ和γ，步骤如下：

3.1)取点云A中的一点p_ai，计算此点与点云A全局质心的连线在凸壳上的交点c_ai，并保证p_ai与M_A的连线和c_ai与M_A的连线的夹角为锐角；

3.2)交点c_ai落在delaunay三角T_a内，假设T_a的三个顶点分别为V_a1、V_a2和V_a3，直线V_a1V_a2与直线V_a3c_ai的交点为d_ai，p_ai的特征比例系数λ_ai和γ_ai的计算公式如下：

λ_aiV_a1+(1-λ_ai)V_a2＝d_ai

γ_aiV_a3+(1-γ_ai)d_ai＝c_ai；

4)根据标准三维点云B的delaunay三角顶点关系，应用点云A的特征比例系数，对点云A的进行拉伸变形，使其比例标准化，获得标准化后的点云A’；其中，对点云A进行比例标准化的步骤如下：

4.1)在标准三维点云B内表面相对应位置进行采样，并以采样点为顶点构建由delaunay三角构成的凸壳；

4.2)p_bi为三维点云B的任意一点，p_bi与质心M_B的连线在凸壳上的交点c_bi落在delaunay三角T_b内，假设T_b的三个顶点分别为V_b1、V_b2和V_b3，交点c_bi的计算公式如下：

c_bi＝λ_ai(1-γ_ai)V_b1+(1-λ_ai)(1-γ_ai)V_b2+γ_aiV_b3；

4.3)p’_ai为比例标准化的三维点云A’中的任意一点，其计算公式为：

4.4)重复步骤3.1)到4.3)直到遍历点云A中的所有点，获得标准化点云A’。