[发明专利]报文发送方法、系统及装置

说明书

技术领域

本发明涉及报文传输技术领域，尤其涉及报文发送方法、系统及装置。

背景技术

CAN(Controller Area Network，控制器局域网)通信是汽车常用的通信方式。一条CAN总线上通常会有多个CAN节点，当多个CAN设备同时向总线发送数据时，部分设备由于抢占不到总线，会出现报文延迟或丢帧，同时发送报文的CAN设备越多时，情况越严重。对于电动车主从式BMS(Battery Management System，电池管理系统)来说，上电后多个从板向主板发送电池数据，数据量大，报文周期短，上电后会出现个别CAN设备较长时间才能将报文发送到总线的问题，所以需要一种CAN报文的发送机制，使多个CAN设备发送时间错开。

目前，在主从式BMS中，通常使用的通信机制有如下两种：

一、上电默认发送机制：从板上电后，各自以自己的报文周期向总线发送报文。这种机制在从板数量较少时，不会对通信产生影响，随着从板数量增多，报文周期变短，丢帧或数据延迟的问题出现。

二、点名机制：由主板发送点名报文，被点名的从板将数据发送至CAN总线。这种机制的数据传送效率比较低，用于总线上CAN设备比较少，报文周期较长的情形。当总线上CAN设备较多，要求发送报文周期较短时，这种机制是无法完成数据传送任务的。

三、每个CAN设备在上电后延迟固定时间后，再向总线发送报文。例如：1号从板上电延时3ms后发送报文，2号从板上电延时6ms后发送报文，以此类推。每个设备都以固定的报文周期发送数据，这时总线上的报文会按时间分布开，每3ms有一个设备发送数据。这种机制需要每个从板烧写不同的代码，不利于生产和维护。另外，由于从板硬件的个体差异性，硬件上电时间存在一定差异，总线上出现的报文间距很难保持3ms，不完全排除同时发送的情况。

发明内容

本发明提供报文发送方法、系统及装置，以避免报文在CAN总线上冲突，并提高报文在CAN总线上的传送效率。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种报文发送方法，应用于包含一个主板和多个从板的通信系统中，且主板和从板之间通过控制器局域网CAN总线连接，该方法包括：

主板周期性地在CAN总线上广播CAN同步报文；

从板接收到主板广播的CAN同步报文时，根据自己的同步延迟时长，延迟该同步延迟时长后通过CAN总线向主板发送报文，其中，各从板的同步延迟时长互不相同，且都小于CAN同步报文的广播周期。

所述从板接收到主板广播的CAN同步报文时，启动一定时器，该定时器的定时时长等于自己的同步延迟时长，

且所述从板延迟该同步延迟时长后通过CAN总线向主板发送报文包括：

从板在所述定时器到时时，通过CAN总线向主板发送报文。

所述从板接收到主板广播的CAN同步报文之后、延迟该同步延迟时长后通过CAN总线向主板发送报文之前进一步包括：

所述从板将预设的单位同步延迟时长与自己的编号的乘积作为自己的同步延迟时长，其中，各个从板的编号为：按照从1开始，依次递增1的规则分配的。

所述通信系统为电动汽车的电池管理系统BMS。

一种报文发送系统，包括：一个主板和多个从板，且主板和从板之间通过CAN总线连接，

主板：周期性地在CAN总线上广播CAN同步报文；

从板：接收到主板广播的CAN同步报文时，根据自己的同步延迟时长，延迟该同步延迟时长后通过CAN总线向主板发送报文，其中，各从板的同步延迟时长互不相同，且都小于CAN同步报文的广播周期。

所述从板接收到主板广播的CAN同步报文之后、延迟该同步延迟时长后通过CAN总线向主板发送报文之前进一步用于，

将预设的单位同步延迟时长与自己的编号的乘积作为自己的同步延迟时长，其中，各个从板的编号为：按照从1开始，依次递增1的规则分配的。

所述主板和从板位于电动汽车的电池管理系统BMS中。

一种报文发送装置，位于包含一个主板和多个从板的通信系统中的从板上，且从板和主板之间通过CAN总线连接，该装置包括：

同步报文接收模块：接收主板广播的CAN同步报文，其中，CAN同步报文为主板周期性地在CAN总线上广播的；

发送模块：当同步报文接收模块接收到主板广播的CAN同步报文时，根据本板的同步延迟时长，延迟该同步延迟时长后通过CAN总线向主板发送报文，其中，各从板的同步延迟时长互不相同，且都小于CAN同步报文的广播周期。