[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

多线激光雷达是激光雷达的一种，现有技术中的多线激光雷达是通过半导体激光发射器发射激光，通过的电机旋转，形成多条线束的扫描，并对回波光信号进行探测的设备。理论上，多线激光雷达发射的激光线束越多，对环境描述的越全面，然而多线激光雷达在单位高度上受限于元器件的高度无法做到很小，因此无法无限增加单位高度上的线束，从而无法获得更高的垂直分辨率。

可见，现有技术中的多线激光雷达扫描时的垂直分辨率还不高。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，能提高激光雷达的垂直分辨率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括：

第一组激光发射单元，用于发射第一组出射激光；

第一发射端准直单元，用于准直所述第一组出射激光；

第二组激光发射单元，用于发射第二组出射激光；

第二发射端准直单元，用于准直所述第二组出射激光。

可选的，所述第一组出射激光的光轴与所述第二组出射激光的光轴交错。

可选的，所述第一组激光发射单元包括多个激光发射板；

所述第二组激光发射单元包括多个激光发射板。

可选的，所述激光雷达还包括：

第三组激光发射单元，用于发射第三组出射激光；

第三发射端准直单元，用于准直所述第三组出射激光。

可选的，所述第三组出射激光的光轴与所述第一组出射激光的光轴交错；且

所述第三组出射激光的光轴与所述第二组出射激光的光轴交错。

可选的，所述激光雷达还包括：

接收端准直单元，用于准直所述发射激光；

接收单元，用于接收所述准直后的反射激光；

其中，所述反射激光为所述出射激光经被测物体反射后的激光。

可选的，所述接收单元包括多个激光接收板。

可选的，所述激光接收板的数量等于所述激光发射板的数量。

第二方面，提供了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：

第一组激光发射单元发射第一组出射激光；

第一发射端准直单元准直所述第一组出射激光；

第二组激光发射单元发射第二组出射激光；

第二发射端准直单元准直所述第二组出射激光。

可选的，所述第一组出射激光的光轴与所述第二组出射激光的光轴交错。

本发明的实施例中公开了一种激光雷达，本发明的激光雷达将发射单元分成两组，对应的采用两组发射端准直单元，在两组激光光轴交错的情况下，可以增加单位长度上激光光斑数量，相当于增加了单位长度上的激光线数，可以提高激光雷达的垂直分辨率；此外，将发射单元分为两组，每一组的尺寸会相对缩小，可以在有限的空间中排列更加合理，有助于减少激光雷达的尺寸。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例激光雷达的示意图；

图2所示为两组激光光轴平行的示意图；

图3所示为本发明实施例的两组激光光轴交错的示意图；

图4所示为本发明实施例的激光光斑的示意图；

图5所示为本发明实施例的激光雷达的示意图；

图6所示为本发明实施例的激光雷达的光路示意图；

图7所示为本发明实施例的激光光斑的示意图。

具体实施方式

本发明如下实施例提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，能提高激光雷达的垂直分辨率。