[发明专利]拉头的搬送装置及其搬送方法

说明书

本发明提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可搬送不同姿势、方向的拉头。拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，具备至少一种搬送手段，且用以搬送拉头；以及控制器。控制器接收图像传感器的识别结果，根据包含能够搬送的多种的拉头姿势与方向的可搬送形态，与识别结果进行比较来决定搬送手段，控制机械手臂并根据搬送手段来搬送拉头。

技术领域

本发明涉及一种制品组装工序中的搬送装置，且特别涉及拉链组装工序中的拉头的搬送装置及其搬送方法。

背景技术

拉链(slide fastener)是由多个零件组装，且至少包括一对链布带(tape)、安装于链布带上的链牙(element)、在链牙上滑动以开闭链布带两侧的拉头(slider)及其他零件等。通过拉动拉链的拉头，可快速开闭链布带两侧，使得拉链已广泛、多用途地应用在多种产品中，例如上衣、裤子、鞋子、手提包、背包、活动衣橱、行李箱等。

一般拉链的组装方式是将链牙安装在链布带上，并将拉头安装到已经有链牙的链布带上。在这样的组装方式中需要使拉头以预定的姿势安装到链布带，所以需要以规定的姿势将拉头搬送到某场所并进行排列，例如搬送到拉头排列装置，由拉头排列装置加以排列，然后从拉头排列装置连续地安装到链布带。

但是，拉头至少包括拉头主体、及挂在拉头主体上的拉片，其种类非常多，拉头主体的形状、尺寸各式各样，拉片的形状、尺寸也是各式各样，可以规定的姿势搬送某拉头的装置未必能够搬送其他拉头。订制各拉头专用的搬送装置是不切实际的。尤其，拉片虽然挂在拉头主体上，但实际上两者之间还是相互晃动的，因此以规定的姿势进行搬送将变得更困难。

发明内容

基于上述问题，本发明提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可以自动化地搬送不同姿势、方向的拉头，不需用人工来分类并排列拉头，可削减人工。

本发明提供一种拉头的搬送装置，搬送拉头，所述拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，具备至少一种搬送手段，且用以搬送拉头；以及控制器。控制器接收图像传感器的识别结果，根据包含能够搬送的多种的拉头姿势、方向的可搬送形态，与识别结果进行比较来决定搬送手段，控制机械手臂并根据搬送手段来搬送拉头。

本发明还提供一种拉头的搬送方法，搬送拉头，所述拉头的搬送方法包括：

利用图像传感器识别拉头的姿势、方向；

将识别结果与预设的多个可搬送形态相比较，找出多个可搬送形态中与识别结果一致的可搬送形态，所述可搬送形态包括可搬送的多种的拉头姿势与方向；

根据找出的可搬送形态来决定机械手臂的搬送手段，所述搬送手段包括夹持或吸附所述拉头的拉头主体；以及

机械手臂根据决定的所述搬送手段来搬送拉头。

在拉头的搬送方法、拉头的搬送装置中，上述拉头包括拉头主体、及安装在拉头主体上的拉片。拉头主体具有上板、下板、及连接于上板与下板之间的连接柱。在上板上具有安装拉片的安装柱。拉头还可包括覆盖且固定在所述安装柱上的罩子。

在上述拉头的搬送方法、拉头的搬送装置中，上述可搬送形态包括：安装柱(或罩子)朝上的多种的拉头姿势、方向，下板朝上的多种的拉头姿势、方向，连接柱朝上的多种的拉头姿势、方向。

在上述拉头的搬送装置中，机械手臂的搬送手段可包括爪部、吸附部。机械手臂利用爪部夹持拉头，利用吸附部吸附拉头。爪部可包括至少一个握持爪。爪部可以包括兼用以夹持拉头主体的安装柱(或罩子)及拉头主体的连接柱的握持爪。爪部可以包括两个相同形状的握持爪，分别用以夹持拉头主体的安装柱(或罩子)与拉头主体的连接柱。爪部可以包括不同形状的握持爪，分别用以夹持不同形状的拉头。