[发明专利]主动驱动装置

说明书

一种主动驱动装置，用于安装于车身上，该主动驱动装置包括一用于安装在车身上的平衡架、与平衡架枢接的安装架、与安装架上下滑动连接的二动力机构、及二分别连接安装架及动力机构的缓冲悬挂组件；安装架包括二平行的导向板和二分别连接导向板的侧板；各动力机构包括与对应的导向板滑动连接的移动板、安装在移动板上的驱动轮及动力元件、及连接动力元件和驱动轮的传动组件。本发明通过各动力机构单独通过一向下缓冲悬挂组件连接安装架，实现了主动驱动装置的各动力机构的驱动轮遇到不平整的路面时，均能在缓冲悬挂组件的调节下与地面接触，从而使得AGV小车的各轮子在遇到不平整路面时不会出现打滑现象。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种主动驱动装置。

背景技术

现有的AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，工业应用中不许驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV小车包括车身和连接车身的运动装置，运动装置由两部分组成：用于承受车体自身重量及负载的无动力万向轮和用于为小车提供动力的主动驱动装置，一台搬运小车一般具有四个万向轮和两套主动驱动装置。

目前，市场上的AGV小车的主动驱动装置都是差速驱动结构，这种结构能够实现多方向的运动和适应一定程度不平整的路面，但是该结构具有如下缺点：

1、无法灵活地实现全向运动，例如该结构在前进行进过程中无法快速地进行斜向平移，而且在复杂路径的情况下速度比较低，灵活性不足；

2、在实际使用时，一个AGV小车使用两套主动驱动装置，两套主动驱动装置的轮子的数量总共是四个，目前的AGV小车在遇到不平整的路面时，四个轮子总是会出现一个轮子不着地的情况，使得该轮子出现打滑现象，导致AGV小车运动状态变得不稳定。

发明内容

基于此，本发明针对现有的AGV小车的主动驱动装置无法灵活地进行全向运动，以及现有的主动驱动装置在二套数量运用于AGV小车上时，总会出现四个轮子有一个轮子不着地而打滑的现象，导致AGV小车运动状态变得不稳定的问题，提供一种能全向运动，且在AGV小车在遇到不平底面时，能使AGV小车的所有轮子均着地的主动驱动装置。

为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种主动驱动装置，用于安装于所述车身上，该主动驱动装置包括一用于安装在所述车身上的平衡架、与平衡架枢接的安装架、与安装架上下滑动连接的二动力机构、及二分别连接所述安装架和动力机构的缓冲悬挂组件；所述安装架包括二平行的导向板和二分别连接所述导向板的侧板；各所述动力机构包括与对应的导向板滑动连接的移动板、安装在所述移动板上的驱动轮和动力元件、及连接所述动力元件和驱动轮的传动组件；所述驱动轮为麦克纳姆轮。

上述的主动驱动装置，通过设置驱动轮为麦克纳姆轮，使得主动驱动装置能更灵活方便的实现全方位移动功能；通过设置各动力机构分别通过一缓冲悬挂组件连接安装架，一方面上下缓冲悬挂组件可以减小不平整地面给AGV小车带来的震动，避免AGV小车被震坏，另一方面，缓冲悬挂组件使得动力机构能相对于安装架发生上下运动，当AGV小车遇到不平的地面时，因为主动驱动装置的所有动力机构均各自通过一缓冲悬挂组件连接安装架，故主动驱动装置的各动力机构的驱动轮会在缓冲悬挂组件的作用下始终与地面接触，这使得AGV小车的车身即使安装多套主动驱动装置，所有驱动轮在遇到不平整的地面时均会与地面接触，不会出现某个驱动轮悬空打滑的现象，保证了AGV小车运动的稳定性。

在其中一实施例中，所述动力机构关于所述安装架呈中心对称设置。