[发明专利]一种自动系固的无人艇协同编队及系固方法

权利要求书

1.一种自动系固的无人艇协同编队，其特征在于，包括母艇、数艘跟随艇、弹性减震装置、电磁铁系固装置和控制装置，所述弹性减震装置分别设于所述母艇的两侧，所述电磁铁系固装置设于弹性减震装置上，所述控制装置包括位移传感器和PLC控制器，所述位移传感器设于电磁铁系固装置上，所述PLC控制器分别用线缆与位移传感器和电磁铁系固装置相连。

2.根据权利要求1所述的一种自动系固的无人艇协同编队，其特征在于，所述弹性减震装置为数个弹性减震器，所述弹性减震器的两端通过球形接头分别与所述母艇及电磁铁系固装置相连，数个弹性减震器均匀间隔呈矩形排列。

3.根据权利要求2所述的一种自动系固的无人艇协同编队，其特征在于，所述电磁铁系固装置包括吸盘和电磁铁，所述吸盘与所述弹性减震器通过球形接头相连，所述电磁铁设于弹性减震器上，所述位移传感器设于吸盘侧壁上。

4.根据权利要求3所述的一种自动系固的无人艇协同编队，其特征在于，所述弹性减震器、球形接头、位移传感器、吸盘和电磁铁中除吸盘吸合面外均通过橡胶套密封。

5.一种无人艇协同编队自动系固的方法，其特征在于，包括如下步骤：首先PLC控制器使电磁铁通电产生磁力，数艘跟随艇通过吸盘吸附在母艇两侧，跟随母艇到达指定位置，然后PLC控制器使电磁铁断电磁力消失，跟随艇与母艇分离，各自执行搜救与巡航任务，任务完成后跟随艇驶向母艇两侧，当位移传感器监测到跟随艇后向PLC控制器发送信息，PLC控制器使电磁铁通电产生磁力，数艘跟随艇通过吸盘吸附在母艇两侧，跟随母艇回到原位。