[发明专利]压电驱动装置的控制电路、压电驱动装置、超声波马达、机器人、手部、以及泵

权利要求书

1.一种压电驱动装置的控制电路，其特征在于，具备：

信号产生部，对并联连接的多个压电元件输入状态检查信号；以及

状态检测部，基于与所述状态检查信号对应地从所述多个压电元件产生的状态检测信号，来检测所述多个压电元件的状态。

2.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，

所述状态检测信号是与所述状态检查信号对应地在所述多个压电元件流过的电流，

所述状态检测部具有检测在所述多个压电元件流过的电流的电流检测部，

所述状态检测部获取从阶跃状的所述状态检测信号被输入之后起对所述电流检测部检测的电流进行积分后的积分电流经过一定时间时的积分电流值作为状态检测值，基于所述状态检测值检测所述多个压电元件的状态。

3.根据权利要求2所述的控制电路，其特征在于，

所述状态检测部通过将所述状态检测值与表示所述积分电流的上升的状态的判定值进行比较，来检测所述多个压电元件的状态，其中，所述积分电流是基于表示所述多个压电元件的阶跃响应特性的时间常数的电流。

4.根据权利要求3所述的控制电路，其特征在于，

所述状态检测部具有存储所述状态检测值与所述判定值的关系的存储部。

5.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，

所述状态检测信号是与所述状态检查信号对应地在所述多个压电元件流过的电流，

所述状态检测部具有检测在所述多个压电元件流过的电流的电流检测部，

在对所述多个压电元件输入正弦波状的所述状态检测信号时，所述状态检测部获取所述电流检测部检测的电流的有效电流值作为状态检测值，基于所述状态检测值来检测所述多个压电元件的状态。

6.根据权利要求2所述的控制电路，其特征在于，

所述状态检测部基于所述状态检测值，检测所述多个压电元件的状态是正常状态、短路异常状态、以及断线异常状态的哪一个状态。

7.根据权利要求6所述的控制电路，其特征在于，

所述状态检测部基于所述状态检测值，检测所述多个压电元件中的断线异常状态的压电元件的数目。

8.一种压电驱动装置，其特征在于，具备：

并联连接的多个压电元件；以及

权利要求1所记载的控制电路。

9.根据权利要求8所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述压电驱动装置具有包含所述多个压电元件的压电促动器，沿与形成所述压电元件的平面相交的方向层叠配置有所述多个压电元件。

10.根据权利要求9所述的压电驱动装置，其特征在于，

具有多个所述压电促动器。

11.一种超声波马达，其特征在于，具备：

被驱动体；以及

权利要求8所记载的压电驱动装置。

12.一种机器人，其特征在于，

具备权利要求11所记载的超声波马达。

13.一种手部，其特征在于，

具备权利要求11所记载的超声波马达。

14.一种泵，其特征在于，

具备权利要求11所记载的超声波马达。