[发明专利]一种汽车驾驶机器人转向机械手在审
| 申请号： | 201710164083.1 | 申请日： | 2017-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN106840705A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 陈刚;虞沈林;吴俊;汪俊;王纪伟 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 朱宝庆 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 汽车 驾驶 机器人 转向 机械手 | ||
1.一种汽车驾驶机器人转向机械手，其特征在于，包括底座(1)、滑板(2)、滑块(3)、立杆(4)、电机座框(5)、转向电机(6)、伸缩轴(9)、球笼式万向节(10)、转向爪盘(11)、转向抓手；其中
底座(1)固定于汽车内部且设置竖向直线轨道槽，
滑板(2)沿底座竖向直线轨道槽移动且滑板(2)设置横向直线轨道槽，
滑块(3)沿滑板横向直线轨道槽移动，
立杆(4)一端与滑块(3)转动连接且另一端与电机座框(5)下底面转动连接，
转向电机(6)固定于电机座框(5)内，
伸缩轴(9)一端与转向电机(6)的输出轴固定连接且另一端与球笼式万向节(10)输入端连接，
球笼式万向节(10)输出端与转向抓盘(11)固定连接，
转向抓手设置三个且分别与转向抓盘(11)活动连接，
转向抓手设置供卡接汽车转向盘的钩状结构。
2.根据权利要求1所述的汽车驾驶机器人转向机械手，其特征在于，转向抓盘(11)包括中心小转盘(11-1)、大臂(11-2)、小臂(11-3)、螺母(11-4)；其中大臂(11-2)、小臂(11-3)、螺母(11-4)的数量与转向抓手的数量相同；
中心小转盘(11-1)与球笼式万向节(10)输出端固定连接，
大臂(11-2)沿中心小转盘(11-1)的周向固定设置，
小臂(11-3)固定于大臂(11-2)上，
转向抓手套在小臂(11-3)上且通过螺母(11-4)固定。
3.根据权利要求1所述的汽车驾驶机器人转向机械手，其特征在于，转向电机(6)上固定前挡板(8)和后挡板(7)，且前挡板(8)和后挡板(7)分别固定于电机座框(5)内。
4.根据权利要求1所述的汽车驾驶机器人转向机械手，其特征在于，转向抓手之间的夹角为120°。
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