[发明专利]一种快速标定车载摄像装置的设备与方法

权利要求书

1.一种快速标定车载摄像装置的设备，其特征在于：包括前标定板（1）和后标定板（2），前标定板（1）和后标定板（2）相互平行，前标定板（1）和后标定板（2）安装在支架（3）上，前标定板（1）和后标定板（2）错位排列；前标定板（1）前面和后标定板（2）的前面设有视觉识别块（4）。

2.根据权利要求1所述的一种快速标定车载摄像装置的设备，其特征在于：所述的前标定板（1）和后标定板（2）均为方板，前标定板（1）内侧竖边沿与后标定板（2）的内侧竖边沿位于同一平面内。

3.根据权利要求1所述的一种快速标定车载摄像装置的设备，其特征在于：所述的视觉识别块（4）为圆形或者其他形状。

4.根据权利要求1所述的一种快速标定车载摄像装置的设备，其特征在于：所述的支架（3）为升降支架。

5.根据权利要求1所述的一种快速标定车载摄像装置的设备，其特征在于：所述的视觉识别块（4）为矩阵排列的方形黑块和方形白块，方形黑块和方形白块相邻排列。

6.一种快速标定车载摄像装置的标定方法，其特征在于：包括下述步骤： ①将快速标定车载摄像装置的设备放在在汽车的前端中间位置，前标定板（1）垂直于汽车的轴向线，前标定板（1）位于汽车的前端，车载摄像装置初步安装在汽车的挡风玻璃处； ②建立空间直角坐标系，原点为汽车的前端中间位置垂直映射到地面的点，x轴平行于汽车的轴向线，y轴为水平方向，z轴为竖直方向； ③标定水平点：在x轴和y轴组成的平面直角坐标系中，分别测量在前标定板（1）的视觉识别块（4）的两个角点(x_bl,y_bl)、(x_br,y_br)和后标定板（2）的视觉识别块（4）的两个角点(x_fl,y_fl)、(x_fr,y_fr)，通过车载摄像装置的像素坐标系的计算得到空间两点成像夹角，(x_bl,y_bl)和(x_br,y_br)的成像夹角为a_b，(x_fl,y_fl)和(x_fr,y_fr)的成像夹角为a_f，(x_br,y_br)和(x_fl,y_fl)的成像夹角为a_i，按照公式Ⅰ和Ⅱ计算得到(x,y)（Ⅰ） （Ⅱ）； ④在x轴和z轴组成平面坐标系中，分别测量在前标定板（1）的视觉识别块（4）的一个角点(x_fl,z_fl)和后标定板（2）的视觉识别块（4）的一个角点(x_br,z_br)，通过车载摄像装置的像素坐标系的计算得到空间两点成像夹角，(x_fl,z_fl)与镜头主光轴的成像夹角为a_fh，(x_br,z_br)与镜头主光轴的成像夹角为a_bh，按照公式Ⅲ计算得到(x,z)，从而得到车载摄像装置的实际安装的空间位置坐标(x,y,z) （Ⅲ）。