[发明专利]一种双摄像头终端及其图像处理方法和系统

权利要求书

1.一种基于双摄像头终端的图像处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

采集图像：通过双摄像头终端的两个摄像头分别采集第一图像和第二图像；

获取初始深度图：对所述第一图像和所述第二图像进行立体匹配，得到所述第一图像与所述第二图像之间的初始深度图；图像拼接：将所述第一图像和所述第二图像投影到预设的空图像中，并将所述第一图像和所述第二图像的像素赋值到所述空图像中，得到拼接图像；

深度图扩张：根据拼接图像的尺寸，生成与拼接图像的尺寸相同的空深度图，对初始深度图进行匹配扩张，将初始深度图的深度信息投影到空深度图中，并补充扩张区域的深度值，得到扩张深度图；

图像虚化：根据所述扩张深度图的深度信息，对所述拼接图像进行虚化处理；

所述立体匹配包括稀疏匹配和稠密匹配，所述获取初始深度图步骤包括以下子步骤：S201，稀疏匹配：分别提取第一图像和第二图像的特征点，并对第一图像的特征点和第二图像的特征点进行稀疏匹配，将第一图像中稀疏匹配成功的特征点作为第一稀疏匹配同名点，第二图像中稀疏匹配成功的特征点作为第二稀疏匹配同名点，且相互匹配的第一稀疏匹配同名点和第二稀疏匹配同名点组成稀疏匹配同名点对； S202，稠密匹配：根据稀疏匹配同名点对对第一图像和第二图像的像素点进行稠密匹配，将第一图像中稠密匹配成功的像素点作为第一稠密匹配同名点，将第二图像中稠密匹配成功的像素点作为第二稠密匹配同名点，且相互匹配的第一稠密匹配同名点和第二稠密匹配同名点组成稠密匹配同名点对； S203，计算初始深度图：根据稠密匹配同名点对计算第一图像与第二图像之间包含的深度信息，得到初始深度图。

2.根据权利要求1所述的一种基于双摄像头终端的图像处理方法，其特征在于，所述子步骤S202包括以下子步骤： S2021：以第一稀疏匹配同名点为支撑点，对第一图像进行三角剖分，得到若干个第一图像三角形；以第二稀疏匹配同名点为支撑点，对第二图像进行三角剖分，得到若干个第二图像三角形； S2022：根据第一图像三角形和第二图像三角形的稀疏匹配关系，估计图像视差，得到估计视差图； S2023：以第一图像作为参考图像，利用估计视差图，将第一图像中的像素点与第二图像中的像素点进行匹配，相互匹配成功的像素点作为第一稠密匹配同名点和第二稠密匹配同名点。

3.根据权利要求1所述的一种基于双摄像头终端的图像处理方法，其特征在于，所述获取初始深度图步骤还包括子步骤： S204，优化初始深度图：将第一图像作为参考图像，利用参考图像的边缘信息对初始深度图进行优化。