[发明专利]自动引导车辆

说明书

一种自动引导车辆（1），包括具有叉（3）的叉架（2）、推进驱动系统（4）、用于获取位于检测区域（7）中的物体的位置数据的传感器（5）以及计算机（6）。车辆包括位于传感器的检测区域（7）中的参考构件（10），参考构件（10）和传感器（5）刚性地固定到共用刚性框架（11）。传感器（5）周期性地获取指示基准部件（10）的位置的控制位置数据。计算机（6）周期性地将控制位置数据与存储在存储器（14）中的参考值进行比较。

技术领域

本发明涉及自动引导车辆和用于操作自动引导车辆的方法。

背景技术

自动引导车辆越来越多地在仓库、工厂和商店中应用于自动化物体处理任务。自动引导车辆允许提高生产率和改善物流管理。

这种自动引导车辆的示例是包括具有承重叉的叉车的自动引导车辆，也称为“叉车自动引导车辆”或“自动叉车”。

WO2012169903描述了这种自动引导车辆的示例，包括：

-具有至少一个承重叉的叉架，

-推进所述车辆的推进驱动系统，

-传感器，用于获取位于所述传感器的检测区域中的物体的位置数据，

-计算机，从所述传感器接收位置数据并控制所述推进驱动系统以自动引导所述车辆。

在诸如仓库、工厂或商店的环境中，除了自动操作之外，通常还需要人为干预，例如调查任务或执行不能由机器单独完成的附加任务。因此，环境必须在人和自动化机器之间共享。

人力劳动力的安全性是这种共享环境的基础，并对自动引导车辆施加了严格的要求。

自动引导车辆必须例如根据安全规范(例如NF EN ISO 13849-1)被认证以允许在这样的共享环境中执行某些任务。

这种认证过程涉及分析车辆的整个控制链，从传感器到推进驱动系统，以便保证在车辆的操作期间发生事故的可能性低。

传感器特别是控制链的基本部分，并且最重要的是能够在已知的限度内保证传感器正常工作或者在短时间内识别传感器操作中的缺陷。

具有高安全性的传感器是已知的，例如根据标准NF EN ISO 13849-1被认证为具有“PLD”安全等级的传感器。

然而，部分地与这些传感器中的安全模块的实现相关的固有设计约束限制了这种传感器的最小尺寸。

因此，这些传感器只能安装在车辆上的有限位置。

特别地，这种经认证的传感器无法轻易地集成在自动叉车的后部，特别是承重叉上，因为典型的垂直尺寸大于托板中的侧开口。

这种情况的结果是，自动引导车辆的授权移动通常在向后方向(承重叉的方向)上受到限制，以保证车辆周围的人的安全。

本发明特别地旨在减轻这些缺点。

发明内容

为了这个目的，根据本发明，这种自动引导车辆的特征在于，其还包括位于传感器的检测区域中的至少一个参考构件，所述至少一个参考构件和传感器刚性地固定到共用刚性框架，

其中所述传感器可操作用于至少周期性地获取指示所述至少一个参考构件在所述传感器的检测区域中的位置的控制位置数据，

且其中所述计算机可操作以至少周期性地将所述控制位置数据与存储在所述计算机的存储器中的参考值进行比较。

在一些实施例中，人们还可以使用以下特征中的一个或多个：

-所述传感器安装在所述叉架上，特别是安装在所述至少一个叉架上；