[发明专利]一种迷你水下观测型机器人

说明书

本发明涉及一种迷你水下观测型机器人装置，包括艇身、和驱动该装置运动的驱动机构；艇身为水平放置的圆柱形，艇身两端设置有开口，开口上安装有玻璃罩，玻璃罩内设置有摄像机；所述驱动机构包括两个动力电机以及两个沉浮电机；两个动力电机对称固定于艇身两侧，两个沉浮电机对称固定于艇身两侧；所述艇身下方的两侧设置有起落架，起落架通过一下连接脚与艇身外表面固定连接。该迷你水下观测型机器人装置可以实现在高度危险环境、被污染环境以及低可见度的水域代替人工在水下长时间作业，行驶灵活，且能够自我清洁，拍摄效果好。

技术领域

本发明涉及一种迷你水下观测型机器人装置，属于水下机器人技术领域。

背景技术

随着人口数量的增长和科学技术水平的不断提高，机器人的应用领域也逐渐从人工环境扩展到了水下，人类已把海洋领域作为生存和发展的新领域，从而使水下机器人具有更加广阔的应用前景。

水下机器人可用于石油开采、海底矿藏调查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆铺设和检查、海上养殖、江河水库的大坝检查及军事等领域。水下机器人工作在充满未知和挑战的海洋环境中，海风、海浪、洋流、深水压等各种复杂的海洋环境对机器人的运动和控制干扰严重，使得水下机器人的姿态控制和运动十分困难，这是与陆地机器人最大的不同，也是目前阻碍水下机器人发展的主要因素。

缆控水下观测机器人是一种载有摄像系统或者操作手的水下机器人，该机器人具有螺旋桨推进器，可以实现多自由度的水下运动控制，同时，机器人顶部设置有一根与水面操控单元互联的脐带缆，脐带缆可以完成控制指令、图像信息和电能的传输。缆控水下观测机器人具有广泛的应用，如水下搜救、水下作业，水下测量等。缆控水下机器人形式多样，根据排水量等级不同可以分为微型、小型、中型和大型四类；根据是否安装有操作臂(缆控水下机器人都载有视频获取系统)可以分为观察型和作业型两类；根据主体结构形式不同可以分为耐压壳式和框架式两类。

但目前的适用于浅水工作的观测型机器人装置主要的问题在于：在水下遇到海草或海洋生物等黏在外表面没有很好的解开缠绕或自洁措施，这样会严重影响拍摄的效果，且不够灵活。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种适用于水下实时拍照、视频监测及情况反馈的无人有缆的迷你水下观测型机器人装置，该迷你水下观测型机器人装置可以实现在高度危险环境、被污染环境以及低可见度的水域代替人工在水下长时间作业，行驶灵活，且能够自我清洁，拍摄效果好。

本发明的技术方案如下：

一种迷你水下观测型机器人装置，包括艇身、和驱动该装置运动的驱动机构；艇身为水平放置的圆柱形，艇身两端设置有开口，开口上安装有玻璃罩，玻璃罩内设置有摄像机；所述驱动机构包括两个动力电机以及两个沉浮电机；两个动力电机对称固定于艇身两侧，两个沉浮电机对称固定于艇身两侧；所述艇身下方的两侧设置有起落架，起落架通过一下连接脚与艇身外表面固定连接；所述的迷你水下观测型机器人装置，还包括防护清洁机构，防护清洁机构包括贴合设置在艇身外壁的气动层和设置在艇身内的压缩气罐，艇身两端与气动层密封设置，艇身与气动层之间设置有气体空间，所述气动层沿着艇身外壁开设有螺旋风道，螺旋风道由艇身外壁向外缓慢倾斜且口径逐渐减小，压缩气罐与气体空间连通。

其中，所述起落架两端设置有凸台，凸台上套设有配重块，凸台外端面固定一用于固定配重块的伸缩卡件。

其中，所述伸缩卡件包括卡件壳体，卡件壳体四周设置有多个与卡件壳体连通的伸缩杆套，卡件壳体内设置有电磁铁，伸缩杆套内部末端固定有磁性件，伸缩杆套内设置有弹簧，弹簧一端和磁性件固定连接，另一端和电磁铁固定连接。

其中，所述的迷你水下观测型机器人装置，还包括控制器，所述艇身上设置有姿态传感器，所述控制器分别和姿态传感器、动力电机以及沉浮电机电信号连接；姿态传感器将不稳定信号传输给控制器，控制器调控动力电机和沉浮电机的转速使该装置保持平衡。