[发明专利]一种自动清板系统及其自动清板工艺流程

权利要求书

1.一种自动清板系统，用于清理化纤设备上的喷丝头，防止其抽丝孔堵塞，所述喷丝头在化纤设备上成排成列地排布，多台化纤设备成行成列地排布，其特征在于：包括：

清板机器人，具有可弯曲的多关节手臂以及设置在手臂末端的清板刮刀，由清板刮刀对喷丝头进行清理；

行走系统，用于运载清板机器人，清板机器人设置在行走系统上；

行走轨道，沿每一行或每一列化纤设备设置，供行走系统行走；

导航系统，为行走系统的行走路径提供导航；

定位系统，包括位于清板机器人上的、与清板刮刀位置关系固定的定位探头，以及设置在每一台化纤设备上的定位块，所述定位块具有X-Y-Z的三维基准面；所述定位探头用于探测定位探头与定位块的位置数据；

呼叫控制系统，每一化纤设备对应地设置一套呼叫控制系统，当某一台化纤设备需要清理时，按下此台化纤设备对应的呼叫控制系统，行走系统即将清板机械人载运到该台化纤设备前进行清板；

取电系统，为清板机器人、行走系统以及导航系统供电，包括取电端和取电头，所述取电头设置在行走系统上；

后台控制系统，与所述清板机械人、行走系统、导航系统、定位系统、呼叫控制系统以及取电系统通讯连接，接收其输入信号，并输出控制指令。

2.根据权利要求1所述的自动清板系统，其特征在于：所述清板机器人上的清板刮刀包含一组数个刮刀头，相邻刮刀头中心点的间距与相邻喷丝头中心点的的间距一致。

3.根据权利要求1所述的自动清板系统，其特征在于：所述导航系统包括包括位于行走系统上的激光发射器，以及设置在行走系统行走路径上的若干反射板，导航系统通过计算激光发射器发射出来的激光束在各反射板上反射的角度来初步确定行走系统的位置坐标。

4.根据权利要求1所述的自动清板系统，其特征在于：所述行走系统为AGV小车。

5.一种自动清板工艺流程，包括下述步骤：

S1：设定化纤设备清理的条件，达到清理条件时，自动启动清理；或者，操作者认为需要清理时，人工启动清理；测定每台化纤设备上定位块与起始端的首个喷丝头的三维位置关系的信息；测量清板刮刀与定位探头的三维位置关系的信息；将上述设定和测定的信息存入后台控制系统；

S2：达到清理条件时，启动清理，清理开始时，行走系统通过导航系统进行方向定位，并初步确定行走系统的位置坐标信息；

S3：当行走到需要清理的化纤设备后，位于清板机器人上的定位系统通过测量定位块与测量探头的三维位置信息，计算后，得出清板刮刀与待清理的化纤设备的起始端的首个喷丝头的三维位置关系；

S4：清板机器人根据步骤S3确定的位置信息，准确地将清板刮刀移动到待清理的化纤设备的首个或首组喷丝头上，进行清理，当一个或一组喷丝头清理完成后，行走系统移至下一组喷丝头进行清理，直至一台化纤设备上所有的喷丝头清理完毕；

S5：视启动条件是否达到，重复步骤S2-S4，进行下一台化纤设备上的喷丝头清理；

S6：在清理过程中，位于行走系统上的取电头在取电端取电，为清板机器人、行走系统以及导航系统供电。

6.根据权利要求5所述的自动清板工艺流程，其特征在于：清板机器人上的清板刮刀包含一组数个刮刀头，相邻刮刀头中心点的间距与相邻喷丝头中心点的的间距一致。