[发明专利]基于局域定位系统的可导航跟踪智能超市购物车及其方法

权利要求书

1.一种基于局域定位系统的可导航跟踪智能超市购物车，其特征在于，包括购物车本体和移动终端，购物车本体上设有电源模块、超声波发射与接收装置、减速电机、舵机、控制电路、蓝牙模块、触摸式显示屏；

其中所述的购物车本体周围设有多个超声波发射与接收装置，用于检测周围的人与物；所述减速电机与舵机均安装在购物车本体上；减速电机与购物车本体后轮相连，舵机与购物车本体前轮相连，所述的超声波发射与接收装置、减速电机、蓝牙模块、触摸式显示屏均与控制模块相连接、所述电源模块为整个装置供电；所述的移动终端包括蓝牙模块和局域定位模块；所述的局域定位模块根据超市内布置的局域定位系统获取顾客在超市中所处位置，所述的移动终端的蓝牙模块与购物车蓝牙模块通信，并将顾客的位置信息传递给控制电路。

2.根据权利要求1所述的基于局域定位系统的可导航跟踪智能超市购物车，其特征在于，所述控制电路由微处理器与电机驱动芯片构成；电机驱动芯片与微处理器相连；所述减速电机、舵机均与电机驱动芯片相连。

3.一种利用权利要求1所述购物车的智能导航跟踪方法，其特征在于，具体如下：

购物车本体上存储有超市地图并显示在触摸式显示屏上，移动终端和购物车本体通过该超市的局域定位系统定位，购物车与移动终端通过蓝牙模块通信，同时将购物车与移动终端的位置显示在触摸式显示屏上，购物车本体可自动导航与避障，在导航时，用户的行走状态可随时中断导航；

在导航时，购物车本体行驶在用户前方，购物车本体实时更新用户与购物车的相对位置，并计算用户与购物车实时速度，调整购物车与用户保持同样的速度，若用户停留，则购物车后轮反转，倒退行驶至用户身边，方便用户放货；若用户逆向行驶，则保持与用户一定距离逆向跟行，由于购物车预存有超市地图，所以其行驶会自动避开货架，通过超声波发射接受装置避让其他用户与购物车，正向行驶时，启用车头两侧超声波测距装置，逆向行驶时，启用车尾两侧超声波测距装置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在购物车本体前行时，若前方遇到障碍，则计算所处通道宽度与障碍宽度，若能通过，则从障碍侧边通过，若不能通过，则停车等待，等待一定时间后若障碍没动，则选择除该条通道外最近的一条路径行驶。