[发明专利]减小环保车辆的停车挡位释放时的振动的方法

权利要求书

1.一种减小环保车辆的停车挡位释放时的振动的方法，该方法包括：

确定位于坡道的车辆的变速杆的位置是否在用于停车的P挡；

确定连接至车辆的驱动轮的驱动轴是否出现扭转；

在驱动轴中出现扭转的情况下，当预测车辆的停止被释放时，进行驱动电机的反作用力的扭矩的控制，以通过对车辆的驱动电机进行驱动来产生反作用力的扭矩，

其中，确定出现扭转包括：当车辆的制动踏板的位置值等于或小于第一参考值时，根据制动器的释放确定驱动轴中出现扭转。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当制动踏板的位置值维持为等于或小于第一参考值BPS_th预定的时间时，确定开始电机的反作用力的扭矩的控制。

3.一种减小环保车辆的停车挡位释放时的振动的方法，该方法包括：

确定位于坡道的车辆的变速杆的位置是否在用于停车的P挡；

确定连接至车辆的驱动轮的驱动轴是否出现扭转；

在驱动轴中出现扭转的情况下，当预测车辆的停止被释放时，进行驱动电机的反作用力的扭矩的控制，以通过对车辆的驱动电机进行驱动来产生反作用力的扭矩，

其中，当变速杆的位置为用于停车的P挡时，确定车辆停止，当变速杆进入P挡时的驱动轴位置信息θp与变速杆进入P挡后的驱动轴的位置信息θm之间的差的绝对值等于或大于第一设定值θth时，确定驱动轴中出现扭转。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在变速杆进入P挡后，当进入P挡后的驱动轴的当前位置变化值△θm维持为等于或小于第二设定值θdel预定的时间Tstt时，确定开始电机的反作用力的扭矩的控制。

5.根据权利要求1或3所述的方法，其中，使用从倾斜角度传感器和地图中的至少一项获得的信息来确定车辆是否停止于坡道，当变速杆的位置为用于停车的P挡时，确定车辆停止。

6.根据权利要求1或3所述的方法，其中，当朝车辆的行驶方向施加的并且使用车辆的重量和车辆驻车所在道路的倾斜角度而计算出的力等于或大于阈值时，确定车辆的驱动轴中出现扭转。

7.根据权利要求1或3所述的方法，其中，反作用力扭矩满足TQ_ctrl.1＝m_veh·g·sinθ，误差被修正的在车辆的停止被释放时产生的反作用力扭矩满足其中，TQ_ctrl.1是反作用力扭矩，TQ_ctrl是经修正的反作用力扭矩，J是驱动轴的转动惯量，w_mot是电机速度，m_veh是车辆重量，θ是道路的倾斜角度，g是重力加速度。

8.根据权利要求1或3所述的方法，其中：

为了确定是否终止电机的反作用力的扭矩的控制，当变速杆的位置不在用于停车的P挡时，接收电机指令扭矩，并且比较电机指令扭矩与电机反作用力扭矩；

作为比较结果，当电机反作用力扭矩的方向不是电机指令扭矩的方向时，电机输出扭矩维持为电机反作用力扭矩预定的时间，然后逐渐改变至电机指令扭矩；

当电机输出扭矩与电机指令扭矩之间的差为阈值或更小时，确定终止电机的反作用力的扭矩的控制。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括，作为比较结果，当电机反作用力扭矩大于电机指令扭矩时，如果电机指令扭矩变为大于电机反作用力扭矩，则确定终止电机的反作用力的扭矩的控制。

10.根据权利要求8所述的方法，进一步包括，当电机反作用力扭矩大于电机指令扭矩时，

作为比较的结果，将电机输出扭矩维持为电机反作用力扭矩预定的时间，然后逐渐将电机输出扭矩改变为电机指令扭矩；以及

当电机输出扭矩与电机指令扭矩之间的差等于或小于阈值时，确定终止电机的反作用力的扭矩的控制。