[发明专利]一种车辆紧急制动系统及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆紧急制动系统，其特征在于：图像采集单元和雷达采集单元输出所采集的车辆前方障碍物信号至决策控制单元，所述决策控制单元输出控制信号至执行单元，所述执行单元包括油门控制子单元和制动控制子单元。

2.根据权利要求1所述的车辆紧急制动系统，其特征在于：所述图像采集单元包括固定车内后视镜上采集车辆前方图像信息的相机、以及接收相机图像信号的图像处理单元，所述图像处理单元输出前方障碍物距离和障碍物类别信号至决策控制单元。

3.根据权利要求2所述的车辆紧急制动系统，其特征在于：所述雷达采集单元包括固定在车辆前保险杠上的激光雷达、以及接收激光雷达信号的雷达信号处理单元，所述雷达信号处理单元输出前方障碍物距离和障碍物速度信号至决策控制单元。

4.根据权利要求3所述的车辆紧急制动系统，其特征在于：所述激光雷达固定在前保险杠中间位置，且所述激光雷达的离地间隙为40-60cm，所述激光雷达的雷达波中轴线与车辆中轴线平行。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆紧急制动系统，其特征在于：所述车辆紧急制动系统设有为决策控制单元供电的电源单元，以及安装车内与决策控制单元通信的人机交互单元，所述人机交互单元包括显示子单元、报警子单元和命令输入子单元。

6.根据权利要求5所述的车辆紧急制动系统，其特征在于：所述决策控制单元通过车辆CAN总线获取车辆状态信号，所述车辆状态信号包括车外环境信号、当前车速信号和制动单元报警信号。

7.一种基于权利要求1-6中任一项所述的车辆紧急制动系统的控制方法，其特征在于：

步骤1、系统启动；

步骤2、图像采集单元和雷达采集单元同时、实时获取前方障碍物距离信号S1，并将信号S1输送至决策控制单元；

步骤3、比较图像采集单元和雷达采集单元获取的信号S1，若误差在设定范围内则执行下一步，若误差在设定范围之外则返回步骤2；

步骤4、将S1与设定的安全距离S进行比较，若S1大于等于S则返回步骤2，若S1小于S则决策控制单元发送命令给执行单元执行车辆紧急制动。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：当行车行驶速度达到预设自动巡航车速以上时，若驾驶员松开油门，则系统控制车辆进入巡航模式，所述巡航模式保持当前车速，并循环执行步骤2至步骤4。

9.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于：所述安全距离S为动态定义值乘以环境系数，所述动态定义值随着前方障碍物速度增加而增大，同时随当前车速增加而增大，系统根据雷达采集单元获取前方障碍物，以及CAN总线获取的当前车速信号获取当前安全距离S；所述环境系数由车外环境信号决定，若车外环境为安全状态则环境系数为1，若车外环境为非安全状态则环境系数大于1，所述车外环境信号由系统通过CAN总线获取。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于：所述步骤4中，若S1小于S同时由决策控制单元发出报警；若系统运行过程中，连续由步骤3返回步骤2的循环次数超过设定值，则关闭系统并报警。