[发明专利]一种多机多站联合立体任务系统及方法

权利要求书

1.一种多机多站联合立体任务系统，其特征是：包括控制终端、通信系统、智能站以及多机平台，其中：

所述智能站，包括多个，分别设置于飞行航线的不同区域，为各个飞行本体提供自检、续航、定位与换电服务；智能站的自检模块接收所述控制终端通过通信系统发送的控制指令，实现自身和飞行本体的状态检查，自检完成后，发送标志位给引导定位模块；当飞行本体的电池电量低于设定值后，在航线上选择合适的智能站进行换电或充电服务；

所述引导定位模块的视觉引导降落模块被配置为采集图像信息，以识别确认飞行本体的高度，当高度到达降落范围内时，发送信息给飞行本体，进行降落指令的执行；

所述引导定位模块的承接平台机械结构上与平台面V型装置相连，用于安放无人机和支撑平台面V型装置；平台面V型装置用于引导飞行本体滑落并固定住飞行本体；所述智能站的自主续航模块包括运动控制单元和三维直角坐标运动系统；所述运动控制单元在机械结构上与电池抓取机构相连，用于抓取和更换电池；所述三维直角坐标运动系统包括在第一轴方向运动的第一平移机构、在第二轴方向运动的第二平移机构以及在第三轴方向运动的第三平移机构，其中，第一轴方向、第二轴方向和第三轴方向构成三维直角坐标系；所述第一平移机构、第二平移机构和第三平移机构的一端分别与运动控制单元相连，另一端分别与电池抓取机构相连；

所述多机平台，被配置为接收控制终端的控制指令，并进行解析和数据转换，输送至相应的飞行本体，同时，获取相应的飞行本体的航点信息与观测数据，传输至控制终端进行存储；所述多机平台的电压检测模块获取飞行本体的电池电量状况，并经所述通信系统反馈至所述状态显示模块；

所述通信系统，被配置为给多机平台与控制终端，以及智能站与控制终端的交互提供通信通道，配置通信协议，确定飞机本体的IP地址和ID序列，为不同类型的数据确定相应的通信端口；

所述控制终端，被配置为接收多机平台的控制信息以及智能站的飞行本体的启停情况，同时接收飞行本体的目标数据、环境模型和状态参数，按照接收的控制信息，进行对飞行本体的位置和姿态的调整；控制终端的自主决策模块，被配置为根据用户指令和数据知识生成预定航线和任务数据，进而进行编队和任务分配，形成协作数据，以实现各飞行本体的位置、姿态相互调整。

2.如权利要求1所述的一种多机多站联合立体任务系统，其特征是：所述控制终端，包括人机交互模块、自主决策模块、初始化模块和数据库，其中：

所述人机交互模块，被配置为接收用户指令和数据知识，用户指令包括各类调用、执行和控制命令，数据知识包括目标数据、环境模型及工程参数，将用户指令和数据知识发送至初始化模块、状态显示模块、自主决策模块和数据库；

所述初始化模块，被配置为接收所述人机交互模块发送的用户指令，完成控制终端的资源分配，并初始化控制终端与各飞行本体及智能站间的无线通讯端口，向各飞行本体和智能站发送测试数据，检测控制终端与其是否连接正常；

所述数据库，被配置为接收所述人机交互模块发送的数据知识和飞行本体载荷通过所述通信系统发送的采集数据，并对其进行分类管理和存储；

或所述控制终端还包括状态显示模块，以接收所述人机交互模块发送的用户指令和飞行本体航点存储模块经所述通信系统反馈的航点信息，打开并调用状态显示界面，显示并记录各飞行本体状态信息，所述状态信息包括航迹信息、位置信息和电池电量信息。

3.如权利要求1所述的一种多机多站联合立体任务系统，其特征是：所述多机平台，包括若干飞行本体以及设置于飞行本体上SDK控制模块、指令处理模块、GPS定位模块、航点存储模块和电压检测模块其中，

所述指令处理模块对控制终端经通信系统发出的指令进行解析和数据转换，并传输至飞行本体SDK控制模块；

所述飞行本体SDK控制模块接收指令处理模块发送的指令数据，完成飞行本体的操纵控制；

所述GPS定位模块获取飞行本体航点信息，并传输至航点存储模块；

所述航点存储模块接收、存储所述GPS定位模块发送的航点信息，并经所述通信系统反馈至所述状态显示模块。