[发明专利]一种无人驾驶车辆自动转向装置

说明书

本发明提供了一种无人驾驶车辆自动转向装置，包括人工转向部分和自动转向部分；人工转向部分包括操纵机构、转向器(101)和传动机构；自动转向部分安装于操纵机构与转向器(101)输入轴之间，转向器(101)输出端与传动机构相连接；自动转向部分包括电机单元、电磁离合器单元、安装支架(102)、转向器输入轴组件(114)、控制器单元、转向减振器。本装置可完成人工驾驶与自动驾驶的切换，设置较为灵活，不需要额外安装限位机构，在保证转向安全的同时，减少了自动转向装置的机构复杂度，提高了平台的可移植性，装卸方便，只需要装卸与转向器连接的螺钉和转向器输入轴组件即可将自动转向装置整体装卸，较为便捷。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆转向领域，尤其是一种无人驾驶车辆用自动转向的装置。

背景技术

无人驾驶车辆是汽车行业未来的重要发展方向之一，近年来在车辆技术领域备受关注。无人驾驶车辆集视觉感知、人工智能、规划控制等多学科技术于一体，它不仅在搜救、救援、侦察等危险任务中具有重要的应用价值，而且对于缓解交通拥挤、提高交通安全等方面都有很大的现实意义和发展潜力。目前，世界上许多国家都在大力研究无人驾驶技术，极大地推动了无人驾驶技术的发展。

自动转向装置是无人驾驶车辆非常重要的部分，它能够自主地控制车辆转向角，使得车辆按照期望轨迹行驶。尽管目前自动转向装置已经存在多种方案，但是难免都存在一些缺陷。

现有自动转向装置存在如下缺点：

一、转向机构安装于驾驶室，会对驾驶员的活动空间造成不利的影响；

二、机构限位方面，采用机构限位的方法对转向极限位置进行限制和保护，增加了机构的复杂度，安装调试不够方便。

三、额外加装方向机，对车辆发动机舱的安装空间要求非常高。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶车辆自动转向装置，解决自动转向系统占用空间大、结构复杂的问题。

具体的，本发明提供了一种无人驾驶车辆自动转向装置，包括人工转向部分和自动转向部分；

所述人工转向部分包括操纵机构、转向器(101)和传动机构；

所述自动转向部分安装于操纵机构与转向器(101)输入轴之间，转向器(101)输出端与传动机构相连接；

所述自动转向部分包括电机单元、电磁离合器单元、安装支架(102)、转向器输入轴组件(114)、控制器单元和转向减振器；

安装支架(102)安装于转向器(101)输入端，电机单元固定于安装支架(102)上，电磁离合器单元位于安装支架(102)内部，通过转向器输入轴组件(114)分别与操纵机构和转向器(101)相连；控制器单元分别与电机单元和电磁离合器单元相连，转向减振器一端铰接至转向器(101)壳体上，另一端连接至传动机构上。

进一步地，所述转向器输入轴组件(114)由从动齿轮(301)、沉头螺钉(302)和转向器输入轴连接体(303)组成，从动齿轮(301)和转向器输入轴连接体(303)由沉头螺钉(302)连接，转向器输入轴连接体(303)一端连接转向器(101)输入轴，另一端与操纵机构相连接。

进一步地，所述操纵机构包括方向盘、转向轴；

转向轴一端与转向盘固定连接，另一端与转向器输入轴连接体(303)相连接。

进一步地，所述电磁离合器单元包括轴承I(104)、离合器轴(105)、主动齿轮(106)、电磁离合器(108)、轴承II(109)、传动套筒(112)；