[发明专利]降低飞行时间深度成像的功耗

权利要求书

1.一种操作成像设备的方法，包括：

在多个帧的第一帧期间使用第一功率设置从场景捕获第一组测量值，所述第一组测量值包括表示所述场景中的至少一个对象与所述成像设备之间的距离的深度图；

在第二帧期间使用第二功率设置从所述场景捕获第二组测量值，所述第二功率设置低于所述第一功率设置；

在所述第二帧中识别第二像素窗口；

在所述第一帧中识别第一像素窗口，其中第一像素窗口对应于所述第二像素窗口并且包括所述深度图的相应的第一子集；

至少部分地基于所述深度图的所述第一子集，确定对象的至少一部分从所述第一像素窗口到所述第二像素窗口的运动、重定标和旋转中的至少一个；以及

至少部分地基于所述第二组测量值和所述运动、重定标和旋转中的至少一个的确定来更新在所述第一帧期间捕获的深度图。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述深度图是第一深度图，并且其中所述第二组测量值包括在所述第二功率设置下捕获的第二深度图；所述方法还包括：

至少部分地基于所述第二深度图更新所述第一深度图。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述第一组测量值包括第一二维图像，所述第二组测量值包括第二二维图像，所述方法还包括：

识别所述第一二维图像中的场景的至少部分；

从所述第二二维图像确定所述场景的所述至少部分的变换的变化；以及

其中更新所述深度图包括基于所述场景的所述至少部分的变换的所述变化来更新所述深度图。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述场景的所述至少部分的所述变换的所述变化包括位置、取向或尺度的变化中的一个或多个。

5.如权利要求1所述的方法，还包括确定所述场景的所述至少部分的变换，包括：

识别表示所述第一组测量值中的至少一个对象的所述部分的第一组像素；

确定所述第一组像素中的至少一个像素的第一深度；

识别所述第二组测量值中的对应于所述至少一个对象的所述部分的第二组像素；以及

确定所述第二组像素中的至少一个像素的第二深度。

6.如权利要求3所述的方法，其中确定所述场景的所述至少部分的变换包括确定所述场景的所述至少部分的旋转。

7.如权利要求6所述的方法，其中确定所述场景的所述至少部分的旋转包括：

对所述第一二维图像和所述第二二维图像中的所述场景的所述至少部分中的像素应用快速傅里叶变换；

确定两个快速傅里叶变换的幅度；

将傅里叶变换的幅度的坐标变换为极坐标；

计算极坐标中的两个傅里叶变换的幅度的互功率谱；以及

确定所述互功率谱最大化的角度作为旋转角度。

8.如权利要求6所述的方法，其中确定所述场景的所述至少部分的旋转包括：

对所述第一二维图像和所述第二二维图像中的所述场景的所述至少部分中的像素应用快速傅里叶变换；

将快速傅里叶变换的至少一些坐标变换为对数标度的极坐标；

计算所述快速傅里叶变换在对数极坐标中的互功率谱；以及

确定将所述互功率谱最大化的平移的指数作为重定标。

9.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定与所述第一组测量值和所述第二组测量值之间的比较相关联的置信度度量；以及

在所述多个帧的第三帧期间，使用第三功率设置捕获第三组测量值，所述第三功率设置基于所述置信度度量来确定。

10.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

识别更新的深度图包括不正确的深度估计的像素；

在第一帧中找到在更新的深度图中具有正确深度估计的区域；以及

基于所述第一帧中的具有正确深度估计的区域将背景完成过程应用于具有不正确的深度估计的像素。