[发明专利]用于在存储设施中执行检查的检查系统和方法

权利要求书

1.一种用于存储设施(S)的检查系统(1)，所述存储设施具有沿着水平面延伸的地板，垂直于所述水平面的垂直方向，所述检查系统包括：

-自动引导车辆(2)，其包括：

能够在所述存储设施的地板上推进所述自动引导车辆的推进单元(4)，

能够确定所述自动引导车辆在所述存储设施的地板上的水平面中的二维位置的二维定位系统(5)，

-无人机(3)，其包括：

能够推进所述无人机的推进单元(8)，

能够获取测量数据的测量传感器(9)，

所述检查系统(1)还包括：

-能够命令所述无人机(3)的推进单元(8)使所述无人机在垂直方向上基本保持在所述自动引导车辆(2)上方的位置控制系统(14)，

-能够获取相对垂直定位数据的高度传感器(20)，所述相对垂直定位数据指示所述无人机(3)和所述自动引导车辆(2)之间的相对垂直距离，

-能够将测量数据发送到远程服务器(100)的通信系统(21)，

所述检查系统(1)还能够向所述远程服务器(100)发送与所述测量数据相关联的一组三维坐标，所述一组三维坐标包括：

-所述自动引导车辆(2)在所述存储设施的地板上的水平面中的所述二维位置的一组水平坐标，以及

-所述无人机(3)相对于所述自动引导车辆(2)的所述相对垂直距离的垂直坐标。

2.根据权利要求1所述的检查系统，其特征在于，所述位置控制系统(14)包括：

-能够获取相对水平定位数据的位置控制传感器(15)，所述相对水平定位数据指示所述自动引导车辆(2)相对于所述无人机(3)在所述水平面中的相对位置，

-能够从所述位置控制传感器(15)接收所述相对水平定位数据并且命令所述无人机(3)的推进单元(8)使所述无人机(3)在垂直方向上基本保持在所述自动引导车辆(2)上方的计算机(11)。

3.根据权利要求2所述的检查系统，其特征在于，所述位置控制传感器(15)和所述计算机(11)在所述无人机(3)上。

4.根据权利要求2或3所述的检查系统，其特征在于，所述位置控制传感器(15)包括照相机，并且参考目标(16)安装在所述自动引导车辆(2)上，所述参考目标包括所述位置控制传感器(15)可见的一组特征(16a)。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的检查系统，其特征在于，所述位置控制系统(14)包括所述无人机上的至少一个陀螺仪和/或加速度计，并且所述位置控制系统(14)能够稳定所述无人机(3)的空间定向。

6.根据权利要求5所述的检查系统，其特征在于，所述无人机(3)的空间定向包括所述无人机的侧倾、俯仰和偏航。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的检查系统，其特征在于，所述无人机(3)的测量传感器(9)包括光学传感器或声学传感器。

8.根据权利要求7所述的检查系统，其特征在于，所述光学传感器包括激光传感器或视频传感器。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的检查系统，其特征在于，所述无人机的测量传感器(9)是短程测量传感器。

10.根据权利要求4所述的检查系统，其特征在于，所述自动引导车辆(2)是叉车自动引导车辆，并且所述参考目标(16)设置在安装在所述叉车自动引导车辆的至少一个叉(18)上的平台(19)上。

11.根据权利要求10所述的检查系统，其特征在于，所述平台(19)还是所述无人机(3)的着陆平台。