[发明专利]飞行控制方法及无人飞行器

说明书

技术领域

本公开涉及控制无人飞行器的飞行的飞行控制方法及无人飞行器。

背景技术

近年来，研发出了自主飞行的小型的无人飞行器，正在研究利用无人飞行器进行的基础设施的检查或物资的输送。该无人飞行器具备多个螺旋桨，通过控制多个螺旋桨各自的转速，能够在空中自由地飞行，沿着预先决定的飞行路线自主飞行。

在多个无人飞行器在空中飞行的情况下，无人飞行器彼此碰撞的可能性会变高，因此，正在研发用于防止无人飞行器彼此碰撞的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2011/132291号

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述技术需要进一步的改善。

解决问题的技术方案

本公开的一个技术方案的方法，是控制以无人方式飞行的飞行器的方法，该方法包括：判断所述飞行器朝向的方位，参照表来决定与所判断的所述方位对应的使所述飞行器飞行的高度范围，所述表表示出所述飞行器朝向的方位与所述飞行器应飞行的预定高度范围的对应关系，从所述飞行器所具备的高度计取得所述飞行器正在飞行的当前的第1高度，判断所述第1高度是否包含于所决定的所述高度范围，在判断为所述第1高度未包含于所决定的所述高度范围的情况下，将使所述飞行器飞行的高度从所述第1高度变更为包含于所决定的所述高度范围的第2高度。

发明的效果

根据本公开，能够进一步降低无人飞行器彼此碰撞的危险性。

附图说明

图1是示出本公开的实施方式1的无人飞行器的结构的图。

图2是示出本实施方式1的飞行高度存储部所存储的表的一例的图。

图3是用于对本实施方式1的飞行高度范围进行说明的示意图。

图4是用于对本实施方式1的无人飞行器的动作进行说明的流程图。

图5是示出本公开的实施方式2的无人飞行器的结构的图。

图6是用于对本实施方式2的飞行高度范围进行说明的示意图。

图7是示出本公开的实施方式3的无人飞行器的结构的图。

附图标记说明

1、11、12 无人飞行器；

101 行进方向取得部；

102 高度存储部；

103、1031、1032 高度决定部；

104 高度取得部；

105 飞行控制部；

106 行进方向状况取得部；

107 碰撞预测部；

108 重量取得部；

109 建筑物信息取得部。

具体实施方式

(作为本公开的基础的见解)

如上所述，在多个无人飞行器在空中飞行的情况下，无人飞行器彼此碰撞的可能性会变高，因此，正在研发用于防止无人飞行器的碰撞的技术。

例如，在专利文献1中，公开了如下的飞行状态控制装置，其具备预测单元和飞行状态控制单元，该预测单元至少将高度、机体速度以及机体姿态作为参数来预测飞翔体的碰撞危险性，该飞行状态控制单元在由预测单元判定为碰撞危险性高的情况下，通过控制机体速度、气体姿态以及飞行前进路径来控制飞翔体的飞行状态。

但是，专利文献1的飞翔体在空中能够自由地飞行，在多个飞翔体在空中飞行的情况下，飞翔体彼此碰撞的可能性会变高。另外，在专利文献1的飞行状态控制装置中，需要对飞翔体的周围的所有方向进行碰撞预测，因此，要取得的数据量以及计算量会非常大。

另外，以往的飞行状态控制装置，在进行碰撞预测时使用多个数据。因此，以往的飞翔体，为了取得多个数据而需要设置多个传感器，当传感器的数量变多时，飞翔体的制造成本会变高。

于是，本发明人研究出了以下的改善对策。

(1)本公开的一个技术方案的方法，是控制以无人方式飞行的飞行器的方法，该方法包括：判断所述飞行器朝向的方位，参照表来决定与所判断的所述方位对应的使所述飞行器飞行的高度范围，所述表表示出所述飞行器朝向的方位与所述飞行器应飞行的预定高度范围的对应关系，从所述飞行器所具备的高度计取得所述飞行器正在飞行的当前的第1高度，判断所述第1高度是否包含于所决定的所述高度范围，在判断为所述第1高度未包含于所决定的所述高度范围的情况下，将使所述飞行器飞行的高度从所述第1高度变更为包含于所决定的所述高度范围的第2高度。