[发明专利]一种基于不同距离角度分辨率雷达集中式异步融合方法

权利要求书

1.一种基于不同距离角度分辨率雷达集中式异步融合方法，该方法包括：

步骤1：各雷达获取量测空间的回波信号；

步骤2：各雷达根据自身的角度和距离分辨率对自身的量测空间进行栅格划分；

步骤3：确定一个量测空间的栅格模板，将各雷达的量测空间根据选定的栅格模板进行映射，从而将各雷达量测空间进行尺寸统一；

步骤4：将各雷达映射后的量测空间数据传输至融合中心，融合中心按照时间顺序对各量测空间数据进行排序；

步骤5：对各雷达相同时间的量测数据进行融合；

步骤6：根据融合后数据判断目标轨迹。

2.如权利要求1所述的一种基于不同距离角度分辨率雷达集中式异步融合方法，其特征在于所述步骤2的具体方法为：

步骤2.1：确定各雷达中分辨率居中的雷达；

步骤2.2：将该雷达量测空间的进行栅格划分，确定每个栅格中包括的距离单元的个数；

步骤2.3：对其他雷达量测空间进行栅格划分，使划分后的各栅格中包含的距离单元个数与步骤2.2中雷达栅格中距离单元个数相同。

3.如权利要求1所述的一种基于不同距离角度分辨率雷达集中式异步融合方法，其特征在于所述步骤3的具体方法为：

步骤3.1：将各雷达分辨率居中的雷达栅格划分方式确定为栅格模板；

步骤3.2：对高于步骤3.1中雷达分辨率的高分辨率雷达进行栅格映射时，首先确定栅格模板中各栅格所处的量测空间对应于高分辨率雷达的哪些栅格，然后从高分辨雷达对应于同一模板栅格的所有栅格中选择出量测值最大的栅格，将选出的栅格映射到模板栅格上；

步骤3.3：对低于步骤3.1中雷达分辨率的低分辨率雷达进行栅格映射时，采用如下公式进行栅格映射：

Z″(i,j)＝Z(m,n)，i＝n_rl×m，j＝n_θl×n；

其中Z″(i,j)表示映射后位置为(i,j)的栅格的量测值，Z(m,n)为映射前位置为(m,n)的栅格的量测值，n_rl表示待映射雷达的距离分辨率与栅格模板雷达的距离分辨率的比值，n_θl表示待映射雷达的角度分辨率与栅格模板雷达的角度分辨率的比值，将未映射到的栅格采用均值为0，方差为1的高斯白噪声来填充。