[发明专利]两自由度中心走线舵机

说明书

技术领域

本发明涉及机器人设计领域，尤其涉及一种两自由度中心走线舵机。

背景技术

舵机(Servo)早期是应用在航模中控制方向的，在航空模型中，飞行器的飞行姿态是通过调整发动机和各个控制多面来实现的，后来有人发现这种机器的体积小、重量轻、扭矩大、精度高，由于具备了这样的优点，很适合应用在机器人身上作为机器人的驱动。

在现有技术中，舵机是一种简单易行的机器人控制方法。但是，一般，在双单自由度舵机组合中存在走线不便、输出力矩小不稳定、转动同轴度差等问题。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种能够有效解决在双单自由度舵机组合中存在走线不便、输出力矩小不稳定、转动同轴度差等问题的技术方案。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够有效解决在双单自由度舵机组合中存在走线不便、输出力矩小不稳定、转动同轴度差等问题的两自由度中心走线舵机。

为实现上述目的，本发明提供了一种两自由度中心走线舵机，包括：相互组装的通用舵机和不完全齿轮舵机；其中，在通用舵机的壳体和不完全齿轮舵机的壳体之间布置通用舵机和不完全齿轮舵机之间的机械连接以及电气连接。

在所述两自由度中心走线舵机的优选实施例中，通用舵机包括舵机支架，不完全齿轮舵机包括相互组装在一起的脚踝舵机前壳、脚踝舵机中壳和脚踝舵机后壳。

在所述两自由度中心走线舵机的优选实施例中，通用舵机的舵机支架与不完全齿轮舵机的脚踝舵机前壳组装在一起。

在所述两自由度中心走线舵机的优选实施例中，在舵机支架与脚踝舵机前壳之间布置通用舵机和不完全齿轮舵机之间的机械连接以及电气连接。

在所述两自由度中心走线舵机的优选实施例中，不完全齿轮舵机的输出不完全齿轮包含由舵机电路板控制的齿轮轴和齿轮组件、以及由舵机电路板控制的电机。

由此，本发明提供了一种能够有效解决在双单自由度舵机组合中存在走线不便、输出力矩小不稳定、转动同轴度差等问题的两自由度中心走线舵机。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

结合附图，并通过参考下面的详细描述，将会更容易地对本发明有更完整的理解并且更容易地理解其伴随的优点和特征，其中：

图1是根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机的外部立体示意图。

图2是根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机的正面全剖视图。

图3是根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机的部分剖视图。

图4是根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机的轴线示图。

图5是根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机的沿轴线剖视图。

需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。

具体实施方式

图1是根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机的外部立体示意图。图2是根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机的正面全剖视图。图3是根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机的部分剖视图。图4是根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机的轴线示图。图5是根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机的沿轴线剖视图。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，根据本发明优选实施例的两自由度中心走线舵机包括：相互组装的通用舵机10和不完全齿轮舵机20。其中，在通用舵机10的壳体和不完全齿轮舵机20的壳体之间布置通用舵机10和不完全齿轮舵机20之间的机械连接以及电气连接。

例如，通用舵机10是130普通舵机。

例如，通用舵机10包括舵机支架1，不完全齿轮舵机20包括相互组装在一起的脚踝舵机前壳3、脚踝舵机中壳7和脚踝舵机后壳9。其中，通用舵机10的舵机支架1与不完全齿轮舵机20的脚踝舵机前壳3组装在一起。在舵机支架1与脚踝舵机前壳3之间布置通用舵机10和不完全齿轮舵机20之间的机械连接以及电气连接。

并且，不完全齿轮舵机20的输出不完全齿轮2包含由舵机电路板6控制的齿轮轴4和齿轮组件5、以及由舵机电路板6控制的电机8。

由此，本发明提供了一种能够有效解决在双单自由度舵机组合中存在走线不便、输出力矩小不稳定、转动同轴度差等问题的两自由度中心走线舵机。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。