[发明专利]在图像中确定车辆左右边界的方法及系统

权利要求书

1.一种在图像中确定车辆左右边界的方法，其特征在于，包括：

根据预先确定的至少一条车辆底边的坐标，画出以所述至少一条车辆底边为边长的至少一个方形区域，作为所述车辆的至少一个方形候选区域；其中，所述车辆的左边界位于所述方形候选区域的左半部分，所述车辆的右边界位于所述方形候选区域的右半部分；

对所述至少一个方形候选区域进行边界检查，去除不符合条件的方形候选区域；

对于每个符合条件的方形候选区域，调整方形候选区域的车辆底边，使得调整后的车辆底边与所述调整前的车辆底边形成感兴趣区域；

对于每个所述感兴趣区域，判断其宽度是否不大于预设宽度值；

若是，则在所述图像中求取与所述感兴趣区域对应的区域的竖直梯度值；

若否，则在所述图像的抽样图像中求取与所述感兴趣区域对应的区域的竖直梯度值；

计算各所述竖直梯度值的绝对值，再将各所述绝对值投影到水平方向；

在所述水平方向的左半部分区域内，获取最大的绝对值所对应的坐标，将该坐标确定为第一左边界候选坐标；在所述水平方向的右半部分区域内，获取最大的绝对值所对应的坐标，将该坐标确定为第一右边界候选坐标；

将各最大的绝对值在所述水平方向的投影设置为零；随后，

在所述水平方向的左半部分区域内，获取最大的绝对值所对应的坐标，将该坐标确定为第二左边界候选坐标；在所述水平方向的右半部分区域内，获取最大的绝对值所对应的坐标，将该坐标确定为第二右边界候选坐标；

判断每个符合条件的方形候选区域的车辆底边的长度是否大于预设长度值；

若否，则分别计算所述第一左边界候选坐标的第一可信度分数、所述第二左边界候选坐标的第二可信度分数，并将所述第一可信度分数与所述第二可信度分数中最大的所对应的左边界候选坐标作为左边界坐标；以及，分别计算所述第一右边界候选坐标的第三可信度分数、所述第二右边界候选坐标的第四可信度分数，并将所述第三可信度分数与所述第四可信度分数中最小的所对应的右边界候选坐标作为右边界坐标。

2.根据权利要求1所述的在图像中确定车辆左右边界的方法，其特征在于，所述分别计算所述第一左边界候选坐标的第一可信度分数、所述第二左边界候选坐标的第二可信度分数，包括：

分别在所述第一左边界候选坐标的左侧和右侧确定以预设的宽度和高度形成的第一矩形区域和第二矩形区域，将所述第一矩形区域和所述第二矩形区域中对应的点的像素值分别做差，然后，再将各个做差的结果相加求和，作为所述第一左边界候选坐标的第一可信度分数；

分别在所述第二左边界候选坐标的左侧和右侧确定以所述宽度和所述高度形成的第三矩形区域和第四矩形区域，将所述第三矩形区域和所述第四矩形区域中对应的点的像素值分别做差，然后，再将各个做差的结果相加求和，作为所述第二左边界候选坐标的第二可信度分数。

3.根据权利要求1所述的在图像中确定车辆左右边界的方法，其特征在于，所述分别计算所述第一右边界候选坐标的第三可信度分数、所述第二右边界候选坐标的第四可信度分数，包括：

分别在所述第一右边界候选坐标的左侧和右侧确定以预设的宽度和高度形成的第五矩形区域和第六矩形区域，将所述第五矩形区域和所述第六矩形区域中对应的点的像素值分别做差，然后，再将各个做差的结果相加求和，作为所述第一右边界候选坐标的第三可信度分数；

分别在所述第二右边界候选坐标的左侧和右侧确定以所述宽度和所述高度形成的第七矩形区域和第八矩形区域，将所述第七矩形区域和所述第八矩形区域中对应的点的像素值分别做差，然后，再将各个做差的结果相加求和，作为所述第二右边界候选坐标的第四可信度分数。

4.根据权利要求2或3所述的在图像中确定车辆左右边界的方法，其特征在于，预设的所述宽度为：所述车辆底边的1/5；预设的所述高度为：所述车辆底边的1/3。

5.根据权利要求1所述的在图像中确定车辆左右边界的方法，其特征在于，还包括：根据车辆的车辆底边坐标和确定的左、右边界坐标，确定所述车辆的整体边界，从而实现车辆目标的图像分割。