[发明专利]一种基于深度信息的人体检测窗口快速提取方法

权利要求书

1.一种基于深度信息的人体检测窗口快速提取方法，其特征在于，将图像中的深度信息加入到人体检测窗口提取中，并计算其深度频率的极值，从而实现人体检测窗口的快速提取，包括以下步骤：包括：

1)对待检测深度图像中像素的深度值进行频率统计，计算深度值的频率极值，并根据得到的频率极值对应的深度值，提取该待检测深度图像的多个区域；

2)根据得到的深度图区域，采用自适应深度图像分层方法，分别计算得到各区域中地面和天花板与其它区域的分界线，从而计算区域中不属于地面和天花板的区域的几何中心，作为该深度图区域的中心位置；

3)根据得到的各深度图区域中心位置的深度值和所建立的人体深度值与人体成像高度的关系，计算得到各检测窗口的高度，将检测窗口高度的一半作为其宽度，从而得到各检测窗口的尺寸；

4)根据得到的各深度图区域的中心位置和所述检测窗口的尺寸信息，完成对多个人体检测窗口的提取。

2.根据权利要求1所述的基于深度信息的人体检测窗口快速提取方法，其特征在于，步骤1)为：首先，计算待检测深度图像中像素深度值的频率极值，需要从得到的深度值频率极大值中筛选出大物体最可能对应的深度值频率；然后，对每个筛选后的频率极值对应的深度值，取待检测深度图上所有深度值在该深度值附近的像素点组成不同的区域。

3.根据权利要求1所述的基于深度信息的人体检测窗口快速提取方法，其特征在于，步骤2)具体为：

2.1)依次对每个得到的深度图区域，从深度图中随机选取一列，分别从该列最下方元素向上遍历，以及从该列最上方元素向下遍历，在遍历过程中分别记录第一个深度值在该区域深度值附近的像素点的y轴坐标；

2.2)重复m次上述步骤，在向上和向下两个方向上分别得到了m个y轴坐标值，分别对两列坐标值排序，然后选取中间s个值，计算其均值，将其均值分别作为该区域中地面和天花板与其他区域的分界线。

2.3)依次遍历该区域中的像素点，记录其y轴坐标在天花板和地面与其他区域的分界线间的像素点，将这些像素点的横坐标均值和纵坐标均值，作为该深度图区域中心的坐标。

4.根据权利要求1所述的基于深度信息的人体检测窗口快速提取方法，其特征在于，步骤2)具体为：

依次对得到的深度图区域，从深度图中随机选取一列，分别从该列最下方元素向上遍历，以及从该列最上方元素向下遍历；

在向上和向下遍历过程中分别记录第一个满足的像素点p的y轴坐标，其中，d_p表示像素点p的深度值，表示区域R_i的深度值；

如果没有找到满足上述条件的像素点p，则分别记录该列上深度值最大的像素点的y轴坐标值；

重复m次以上步骤，在向上和向下两个方向上分别得到m个y轴坐标值，记为和

分别对两列坐标值从小到大进行排序，然后选取中间的s个值，计算其均值，将其均值分别作为该区域中地面和天花板与其他区域的分界线和其数学描述为：

yf_i‾=1sΣj=[(m-s)/2]+1[(m+s)/2]yf_ij]]>

yc_i‾=1sΣj=[(m-s)/2]+1[(m+s)/2]yc_ij]]>

依次遍历该区域中的像素点，记录其y轴坐标在天花板和地面与其他区域的分界线间的像素点，将这些像素点的横坐标均值和纵坐标均值，作为该深度图区域中心的坐标。