[发明专利]一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法

说明书

一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法，本发明涉及喷漆轨迹规划方法。本发明是为了解决现有技术会导致实际工件与标准工件之间存在一定的误差，会严重影响喷涂效果的问题。本发明步骤为：步骤一：利用光投影模块将标准轨迹投射到对应待喷涂工件表面；步骤二：利用摄像头采集模块获取投射到待喷涂工件表面的轨迹，即空间轨迹；步骤三：对比步骤二获得的空间轨迹与标准轨迹，建立关键点的对应关系；所述关键点指的是轨迹规划过程中选取的采样点；步骤四：根据关键点对应关系，对原轨迹规划方法进行参数a(t)校准，所述a(t)为喷枪的轨迹。本发明应用于自动化喷漆领域。

技术领域

本发明涉及喷漆轨迹规划方法。

背景技术

目前喷涂领域，自动化喷涂技术是一个方向，其中关键点是生成优秀的喷涂轨迹。

在实际自动化喷涂的过程中，经常考虑的因素有：喷涂的效率，喷涂最终的效果以及喷涂过程中油漆的使用量等等。但各种因素之间是相互制约的：喷涂的精细化程度受喷涂速度影响，同样也对油漆的使用量有制约。实际工作环境中针对不同的场景，所选择的优化方法并不一致。行业内部通常会考虑的模型有：最优时间规划模型，工艺库模型，漆膜厚度模型，漆膜生长模型，关键点获取模型等等。

基于以上模型规划方法，便可获相应的轨迹模型来，但是在实际使用的过程中，为了提高工作效率，通常会希望对标准件进行一次轨迹规划，对同类工件进行多次轨迹应用。在应用的过程中，由于模型是统一的，因此只需要确保模型空间一致，便可对标准轨迹进行应用。通常情况下，确保模型空间一致的方法有基于点云的三维模型配准方法，基于固定装卡装置的约束方法。但是，在实际的获取过程中，由于传感器的精度问题，工件放置时的变形问题以及重复性问题，会导致实际工件与标准工件之间存在一定的误差。这样的误差在某些应用环境中是致命的，会严重影响喷涂效果。

发明内容

本发明是为了解决现有技术会导致实际工件与标准工件之间存在一定的误差，会严重影响喷涂效果的问题，而提出的一种基于模型校准的喷漆轨迹规划系统及方法。

一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法按以下步骤实现：

步骤一：利用光投影模块将标准轨迹投射到对应待喷涂工件表面；

步骤二：利用摄像头采集模块获取投射到待喷涂工件表面的轨迹，即空间轨迹；

步骤三：对比步骤二获得的空间轨迹与标准轨迹，建立关键点的对应关系；所述关键点指的是轨迹规划过程中选取的采样点(人为选取)；

步骤四：根据关键点对应关系，对原轨迹规划方法进行参数a(t)校准，所述a(t)为喷枪的轨迹。

发明效果：

本发明是一种基于光的投影与采集获得实际轨迹模型，进而与标准轨迹进行对比，参考一定的基础轨迹规划模型，实现最终轨迹模型校准，提高轨迹模型应用精度，达到提高喷涂质量的目的。

(1)本发明解决了手动示教过程中装卡精度不够的问题；

(2)本发明使用结构光探测的方法，补偿因工件变形带来的影响，解决了喷漆领域工件变形的问题；

(3)本发明通过反馈补偿原理，大大提高了轨迹生成的精度和速度。

附图说明

图1为本发明流程图；

图2为本发明装置示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法包括以下步骤：

本发明依赖的硬件结构如图2所示，为了实现应有的效果，硬件模块的选择和安装位置非常关键。