[发明专利]一种多旋翼无人机嵌入式控制系统

权利要求书

1.一种多旋翼无人机嵌入式控制系统，其特征在于：包括惯性导航集成模块、声纳传感器、激光雷达传感器、超控模块、主控制模块、遥控信号接收模块、信号转换模块以及无刷电机调速器；

所述惯性导航集成模块，用于采集多旋翼无人机的飞行姿态数据，通过RS-232接口输出到超控模块；

所述声纳传感器，用于采集多旋翼无人机的飞行高度数据，通过I2C接口输出到超控模块；

所述激光雷达传感器，用于探测多旋翼无人机飞行小范围内的障碍物信息，通过RS-232接口输出到超控模块；

所述超控模块，采用AVR单片机，与主控模块进行数据通信，对接收到的多旋翼无人机飞行姿态数据、飞行高度数据以及附近障碍物信息进行电平转换，然后发送给主控制模块；并获取主控制模块和遥控信号接收模块输出的控制杆量信号，输出到信号转换模块；

所述主控制模块，采用ARM嵌入式控制器，通过WIFI无线连接地面站，将接收到超控模块输出的飞行姿态数据、飞行高度数据以及附近障碍物信息发送给地面站，并使用控制算法程序对数据进行计算，输出控制杆量信号到超控模块；

所述遥控信号接收模块，连接多旋翼无人机遥控器，接收遥控器发出的控制杆量信号，并输出到超控模块；

所述信号转换模块，将超控模块输出的控制杆量信号解算成电机控制信号，并输出到无刷电机调速器；

所述无刷电机调速器，根据信号转换模块输出的电机控制信号，控制无刷电机工作，实现多旋翼无人机的自主飞行控制。