[发明专利]建筑装饰智能机器人

说明书

技术领域

本发明属于建筑机械技术领域，具体涉及一种建筑装饰智能机器人。

背景技术

由于建筑行业的多元化及施工工艺的复杂多样化和专业化，传统的建筑行业一直作为智能化改型的攻破难点。

鉴于建筑室内空间狭小，施工机器人必须达到紧凑型设计，需要详细优化机构的机械结构，实现机器人在粗糙的地面上正常作业及自动行走过程中工作面的精准定位，协调主机行走、旋转、工作面旋转、关节等多个自由度在假想的三维空间内完成各种线性运动，完成多类工作，所以总体的优化设计问题比较困难。

目前，建筑主体完成后的一系列装饰工作，如内墙打磨、内墙涂料施工等，施工机器人在施工过程中存在整机移动、回转不灵活，工作臂三维空间内的自由度调节不方便，以及打磨效率低下、喷涂作业连续性差等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构设计紧凑、施工作业灵活、喷涂作业连续性好的建筑装饰智能机器人。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：建筑装饰智能机器人，包括履带行走机构，所述履带行走机构包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别连接有驱动轮动力机构；还包括：

原点旋转机构，包括安装于所述底盘上的底盘升降装置，所述底盘升降装置包括可升降的旋转装置，所述旋转装置的下端安装有与地面支撑的支持装置；

回转转台机构，包括转动安装于所述底盘上的回转转台，所述回转转台与所述底盘之间设置有回转驱动机构，所述回转转台上安装有机械臂支撑座；

收放调节机械臂，固定安装于所述机械臂支撑座上；

施工机构，可拆卸安装于所述收放调节机械臂的尾端。

作为优选的技术方案，所述施工机构包括蓄能喷涂机构，所述蓄能喷涂机构包括可拆卸安装于所述收放调节机械臂尾端的砂浆喷嘴，所述砂浆喷嘴连接有蓄能储砂罐，所述蓄能储砂罐的底部设置有用于与砂浆泵连接的砂浆进口，所述蓄能储砂罐的侧部设置有用于与所述砂浆喷嘴连接的砂浆出口；所述蓄能储砂罐的罐体内安装有搅拌推送机构。

作为优选的技术方案，所述施工机构还包括安装于所述收放调节机械臂尾端的刮墙打磨机构，所述刮墙打磨机构包括用于打磨抛光墙面的打磨盘，所述打磨盘连接有打磨盘驱动机构。

作为优选的技术方案，所述回转驱动机构包括固定安装于所述回转转台底部的回转齿盘，所述底盘上固定安装有回转驱动电机，所述回转驱动电机的输出端与所述回转齿盘传动连接。

作为优选的技术方案，所述收放调节机械臂包括与所述机械臂支撑座铰接的一臂、与所述一臂铰接的二臂、与所述二臂铰接的三臂以及与所述三臂铰接的四臂，所述四臂与所述三臂之间、所述三臂与所述二臂之间、所述二臂与所述一臂之间、所述一臂与所述机械臂支撑座之间分别设置有收放调节驱动机构。

作为优选的技术方案，所述收放调节驱动机构包括收放调节驱动电机，所述收放调节驱动电机的输出端通过锥形齿轮组传动连接有转轴，所述转轴与相对应的臂连接。

作为优选的技术方案，所述搅拌推送机构包括转动安装于所述蓄能储砂罐内的搅拌推送轴，所述搅拌推送轴的一端伸出所述蓄能储砂罐连接有搅拌推送驱动电机，所述搅拌推送轴的另一端伸入至所述砂浆出口内；所述搅拌推送轴位于罐体内的轴段上设置有搅拌叶片，所述搅拌推送轴位于砂浆出口内的轴段上设置有推送螺旋。

作为优选的技术方案，所述砂浆出口通过砂浆输送管与所述砂浆喷嘴连接，所述砂浆输送管上安装有输送控制阀。

由于采用了上述技术方案，本发明具有以下有益效果：

(1)底盘上安装有底盘升降装置，底盘升降装置上安装有旋转360°的旋转装置，旋转装置下端安装有与地面支撑的支持装置，达到整机稳定作用；当完成一个工作面的施工后，通过底盘升降装置将机器人整机支撑在地面上，然后通过两个所述驱动轮不同的转速和转向实现两条履带转动，带动整机原点旋转到下个工作面所需要的角度，配合控制系统判断可以智能寻找下个工作面，能够实现现场工作面的随动性和移动灵活性，不同工作面之间能够快速准确切换及调整，解决了整机旋转问题以及建筑内转角多、时间长、动作多、转角后整机工作精准度达不到要求等缺点，利于提高施工效率。