[发明专利]一种无人机拍照方法

权利要求书

1.一种无人机拍照方法，其特征在于，包括以下步骤：

S101将无人机升到预设高度，找到相应的正脸位；

S102计算出无人机与人脸相对的位置；

S103无人机飞到预先设定位置进行拍照。

2.根据权利要求1所述的一种无人机拍照方法，其特征在于，所述步骤S101中所述预设高度为无人机操控者预先根据自己身高设置的高度或者无人机内部预先设置的高度。

3.根据权利要求1所述的一种无人机拍照方法，其特征在于，所述步骤S101寻找正脸位的具体步骤为通过摄像头中人脸两个眼睛的像素坐标通过无人机水平左右移动找出两个眼睛之间水平像素坐标差的最大值，确定无人机在水平方向正对人脸，通过竖直移动无人机，测量鼻子与眼睛的像素高度坐标差的最大值计算出垂直方向的人脸正脸位。

4.根据权利要求1所述的一种无人机拍照方法，其特征在于，所述步骤S102中计算无人机与人脸相对的位置，通过图像中人脸上下边缘像素坐标差值计算及摄像头中的相关参数矩阵T计算出摄像头与人脸之间的距离。

5.根据权利要求1所述的一种无人机拍照方法，其特征在于，所述步骤S103中飞行过程中从一个定点飞到另一个定点中采用边飞边调整无人机的姿态进行飞行，控制无人机的速度为匀速，将两个点的路程分为n段，每一段刚开始时，摄像头对准人脸，将每一段设定一个变角速度ω，ω=Rω₀其中ω₀为每一段刚刚开始时设定的角速度，R为时间矩阵使得每一段结束时摄像头仍然对准人脸。

6.根据权利要求1所述的一种无人机拍照方法，其特征在于，所述步骤S103中飞行过程中从一个定点飞到另一个定点中采用边飞边调整无人机姿态进行飞行，控制无人机匀速转动，将无人机要转的角度分成n段，每一段速度设置为v=Hv₀，其中v₀为每一段刚刚开始时的速度，H为时间矩阵使得每一段角度结束时摄像头仍然对准人脸。