[发明专利]停车辅助方法、系统及配备有该系统的车辆

说明书

本公开公开了一种车辆停放方法和系统以及配备有该系统的车辆。所述车辆停放方法包括：至少部分基于与至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及基于该确定来采取相对应的动作。根据上述方案，能够减少邻近停放的车辆之间的车门碰撞，使得车辆的驾驶者更容易进入或离开车辆，减少碰撞导致的刮擦。

技术领域

本公开涉及车辆领域，并且更具体地，涉及停车辅助方法和系统，以及装备有该系统的车辆。

背景技术

当已经有其他车辆停放在了邻近的车位时，在公共停车设施(例如，停车场或车库)中停车可能是困难的。

驾驶者可能先要确定停车位的尺寸是否适于车辆。例如，驾驶者判断停车位是否足够宽以容纳车辆。这依赖于驾驶者的经验并且可能是不准确的。即使停车位足够宽，合适地停放车辆仍然可能是不容易的。例如，驶入或驶出停车位时，可能与邻近的车辆发生刮擦。此外，当车辆已经被停放后，驾驶者可能发现与邻近的车辆过近，这为驾驶者的出入造成不便。此外，当驾驶者上车或下车时，车门容易与相邻车辆的边界发生碰撞，这在下文中被称为的“车门碰撞”。

发明内容

提供了本公开的实施例，以用于解决上面讨论的问题。事实上，本公开的实施例给出了一种车辆停放的方法和系统，其可以减少停放的车辆间的车门碰撞。下文给出了对本公开的一个或多个方面的简要概述，以便于提供对这些方面的基本理解。

在本公开的一个示例性实施例中，提供了一种用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，包括：至少部分基于与至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及基于该确定来采取相对应的动作。

可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：在停放过程之前，使用正常停放模式来对车门碰撞进行仿真。

可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：估计一个车辆的驾驶位的车门与另一个车辆之间的碰撞。

可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：估计一个座位上有人的车门与另一个车辆之间的碰撞。可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：基于传感器数据获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离；以及基于该距离估计一个车辆的车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。此处所谓“车辆的边界”指的是车辆的轮廓在竖直方向上投影的边界。

可选地，获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离包括：识别每个车辆的形状、朝向、以及偏向角中的一个或多个；基于识别该确定每个车辆的车门的位置；以及获取在车门位置处的车辆之间的距离。

可选地，识别至少一个其他车辆的朝向包括：基于由超声传感器和/或激光传感器采集的传感器数据来识别至少一个其他车辆的形状；或者基于由图像传感器采集的图像来识别至少一个其他车辆的车头或车尾的特征。

可选地，采取相应的动作包括以下中的一项或多项：提供视觉或声音通知以指示驾驶者调整车辆的姿态；通过转向、刹车和/或油门的自动控制以辅助驾驶者调整车辆的姿态；以及响应于确定不能避免车门碰撞，通知驾驶者寻找其他空间。

可选地，调整车辆的姿态包括调整以下中的一项或多项：车辆的位置、偏向角、以及朝向。

在另一个示例性实施例中，提供了一种停车辅助装置，用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中，装置包括：检测单元，用于检测与至少一个其他车辆有关的传感器数据；估计单元，用于基于传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；预测单元，用于响应于估计的碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及动作模块，用于基于上述确定，采取相对应的动作。