[发明专利]室内定位方法与系统及其室内地图建立装置

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，用于定位便携式电子装置，所述室内定位方法包括：

将对应室内环境的环场图像转换为多个透视图像，并获取所述多个透视图像中的多个参考特征点与所述多个参考特征点的描述矩阵；

以拍摄所述环场图像的拍摄位置为原点，取得每一个透视图像的中心位置的纵轴方向上与横轴方向上的多个参考像素，并将所述多个参考像素的三维坐标值记录为对应每一个透视图像的中心位置的多个三维参考坐标值，其中每一个参考特征点对应至其透视图像中的特征点像素；

根据所述多个三维参考坐标值计算所述多个参考特征点相对于所述原点的三维坐标值，并将所述多个参考特征点的三维坐标值与所述多个参考特征点的描述矩阵储存为对应所述室内环境的室内地图，其中根据所述多个三维参考坐标值计算所述多个参考特征点相对于所述原点的三维坐标值的步骤包括：

取得所述纵轴方向上对应所述特征点像素的第一参考像素与所述横轴方向上对应所述特征点像素的第二参考像素；以及

根据所述第一参考像素的三维参考坐标值与所述第二参考像素的三维参考坐标值计算所述特征点像素的三维坐标值；以及

根据所述室内地图定位所述便携式电子装置于所述室内环境中相对于所述原点的三维目标坐标值。

2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其中建立所述室内地图的操作是在离线模式中执行，且所述离线模式为与网际网络不连接的状态。

3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其中所述室内地图储存于定位数据库，且根据所述室内地图定位所述便携式电子装置于所述室内环境中相对于所述原点的所述三维目标坐标值的步骤包括：

通过所述便携式电子装置取得即时图像，并获取所述即时图像中的多个目标特征点与所述多个目标特征点的描述矩阵；

比对所述多个参考特征点的描述矩阵与所述多个目标特征点的描述矩阵，且在所述多个参考特征点的描述矩阵与所述多个目标特征点的描述矩阵之间的差异值小于预设临界值时，从所述定位数据库中取出与所述多个目标特征点的描述矩阵之间的差异值小于所述预设临界值的参考特征点的三维坐标值；以及

利用从所述定位数据库中所取出的所述多个参考特征点的三维坐标值计算所述三维目标坐标值与所述便携式电子装置的旋转角度。

4.根据权利要求3所述的室内定位方法，其中定位所述便携式电子装置于所述室内环境中相对于所述原点的所述三维目标坐标值的操作是在连线模式中执行，且所述连线模式为与网际网络相连接的状态，

其中在比对所述多个参考特征点的描述矩阵与所述多个目标特征点的描述矩阵之前的步骤还包括：

通过所述网际网络判定所述便携式电子装置所在的室内环境，并下载对应所述室内环境的所述室内地图至所述便携式电子装置。