[发明专利]自平衡装置及电动车辆

权利要求书

1.自平衡装置，用于电动车辆，所述电动车辆包括车体和至少三个车轮，三个所述车轮中至少有两个为驱动轮，其特征在于：包括踏板组件、控制系统及电机，所述电机设于所述驱动轮内，且所述电机的电机轴穿出所述驱动轮后与所述车体枢接，所述踏板组件与所述车体枢接，所述控制系统包括与所述踏板组件相连的姿态检测单元以及分别与所述姿态检测单元和所述电机轴相连的处理单元，所述姿态检测单元用于检测所述踏板组件与水平面的倾角，所述处理单元根据所述倾角借助所述电机控制所述驱动轮运转，所述踏板组件还连接有至少能在所述处理单元控制所述驱动轮加速运转时用于部分或完全补偿所述倾角以平衡所述踏板组件的辅助平衡机构；所述辅助平衡机构为与所述电机轴传动连接的同步机构，所述同步机构至少能在所述处理单元控制所述驱动轮加速运转时将所述驱动轮作用于所述电机轴的力反馈至所述踏板组件以部分或完全补偿所述倾角，包括：所述电机轴的力与作用于踏板本体的前倾力相互平衡，所述踏板组件包括踏板本体、踏板支架及踏板轴，所述踏板本体通过所述踏板支架与所述踏板轴固定连接，所述同步机构连接所述踏板轴与所述电机轴。

2.如权利要求1所述的自平衡装置，其特征在于：所述同步机构为齿轮传动机构、链传动机构、带传动机构、拉杆传动机构及球头联动杆传动机构中的任意一种。

3.如权利要求1所述的自平衡装置，其特征在于：所述姿态检测单元包括设于所述踏板本体或所述踏板支架或所述同步机构上的陀螺仪和加速度传感器。

4.如权利要求1所述的自平衡装置，其特征在于：所述踏板轴与所述车体枢接且所述踏板轴与所述车体之间还设有轴向限位机构。

5.电动车辆，其特征在于：所述电动车辆设有权利要求1至4中任一项所述的自平衡装置。

6.如权利要求5所述的电动车辆，其特征在于：所述电动车辆为姿态车、推车、环卫车、高尔夫球车、碰碰车、沙滩车及运输车中的任意一种。

7.如权利要求6所述的电动车辆，其特征在于：所述推车包括设有载物台和扶手的所述车体，所述踏板组件与所述载物台枢接，三个所述车轮中包括两个所述驱动轮和一个从动轮，所述电机轴与所述载物台枢接。

8.如权利要求6或7所述的电动车辆，其特征在于：所述车轮为四个；其中，四个所述车轮均为所述驱动轮，所述车体的左右两侧分别对称设有两个所述驱动轮；或者，四个所述车轮中包括两个所述驱动轮和两个从动轮，两个所述驱动轮对称设于所述车体的前部，两个所述从动轮对称设于所述车体的后部。