[发明专利]基于视觉引导与RFID导航的仓储物流机器人群控系统

说明书

本发明公开了一种基于视觉引导与RFID导航的仓储物流机器人群控系统；本发明包括两块CPU模块、WIFI通信模块、电机控制、摄像头模块、RFID模块、电动推杆模块、陀螺仪模块、避障模块、电源模块和RFID卡片；本发明能够同时调度多辆AGV在仓库中有序运行，每辆AGV之间不会相互干扰，有序的完成自己的任务。与磁导航系统相比，该系统AGV行驶的路径可以更加灵活。

技术领域

本发明是属于仓储物流机器人领域，一种基于智能视觉引导与RFID导航的仓储物流机器人群控系统。

背景技术

近年来随着电子商务的兴起，电商订单量的增加使物流需求也不断增加，此时传统的配送作业模式已经无法满足繁杂的消费订单的需求。磁导航和激光导航作为传统的导航方式，其中磁导航虽然价格低廉且运行稳定，但只能沿着固定的轨道路径运行，只适用于布局相对简单的生产和仓储环境；激光导航具有导航精度高，可动态规划路径等特点，但价格高昂，而且其定位扳容易被货架遮挡，因此更适用于叉车改造方案等。惯性导航技术是在AGV上安装陀螺仪和加速度传感器，通过整合陀螺仪和加速度传感器的数据来计算小车的相对位置，此项技术的优点是不需要任何辅助设备就能实现其导航，缺点是导航精度不高，误差会累积，需要采取一定的方法来消除误差。现有导航系统中采用二维码导航的比较多，但是二维码一旦有污损或是被遮盖就不能被识别，此导航系统对场地的铺设等要求较高。

发明内容

本发明针对现有产品和技术的不足，设计了一种基于智能视觉引导与RFID导航的导航算法，上位机计算出每个小车的路径实时的下发到每个物流运输小车，从而控制多辆车在仓库中有序运行，最终分拣出相应货物。

本发明基于智能视觉引导与RFID导航的仓储物流机器人包括两块CPU模块、WIFI通信模块、电机控制、摄像头模块、RFID模块、电动推杆模块、陀螺仪模块、避障模块、电源模块和RFID卡片；

所述的CPU模块电路包括单片机模块电路、单片机晶振电路、单片机复位电路、单片机程序下载接口和芯片串口连接电路；其中单片机的型号为STM32F103VCT6和STM32F103C8T6；

所述的单片机模块电路包括单片机STM32F103VCT6和STM32F103C8T6。单片机STM32F103VCT6的第10、19、20、27、49、74、94、99脚全部接地，第6、11、21、22、28、50、75、100脚全部3.3V电源，第1-5、7-9、15-18、23、24、29-36、38-46、51-54、57-64、67、70、71、73、81、82、84、91、95、96脚悬空；单片机STM32F103C8T6的第8、20、23、35、44、47、脚全部接地，第9、24、36、48、脚全部3.3V电源，第1-4、18、19、21、22、25-29、32、33、38、39、40、42、43、45、46脚悬空；

所述的单片机晶振电路包括两个8MHz的晶振和4个负载电容；第一个晶振Y1的一端与单片机STM32F103VCT6的第12脚、第一负载电容C10的一端连接，第一个晶振Y1的另一端与单片机STM32F103VCT6的第13脚、第二负载电容C1的一端连接，第一负载电容C10的另一端与第二负载电容C1的另一端接地；第二个晶振Y2的一端与单片机STM32F103C8T6的第5脚、第三负载电容C20的一端连接，第二个晶振Y2的另一端与单片机STM32F103C8T6的第6脚、第四负载电容C2的一端连接，第三负载电容C20的另一端与第四负载电容C2的另一端接地；

所述的单片机复位电路包括两个电阻、两个滤波电容和两个按键；第一上拉电阻R1的一端接3.3V电源，第一上拉电阻R1的另一端与单片机STM32F103VCT6的第14脚、第十四滤波电容C14的一端、复位按键K1的一端连接，第十四滤波电容C14的另一端和复位按键K1的另一端接地；第二上拉电阻R2的一端接3.3V电源，第二上拉电阻R2的另一端与单片机STM32F103C8T6的第7脚、第二十六滤波电容C26的一端、复位按键K2的一端连接，第二十六滤波电容C26的另一端和复位按键K2的另一端接地；