[发明专利]一种嵌入式助航灯具自主清洗车及控制方法

权利要求书

1.一种嵌入式助航灯具自主清洗车，其特征在于：所述的嵌入式助航灯具自主清洗车包括：车辆(28)和安装在车辆(28)上的主控计算机(2)、显示器(4)、车体控制系统和清洗装置；其中车辆(28)由驾驶室(29)和车厢(30)构成，并且车厢(30)的底盘中部形成有开口；

清洗装置包括清洗喷头运动载体单元和清洗设备单元；所述的清洗喷头运动载体单元包括机器人(6)、升降装置(7)、机器人控制器(21)和图像采集装置(23)；升降装置(7)设置在车厢(30)的底盘中部表面，其上设有两根升降支柱(31)、两个上部限位装置(8a)、两个下部限位装置(8b)、两个滑块(26)和两台升降电机(35)；两根升降支柱(31)的下端分别固定在车厢(30)上开口的左右边缘外侧，两个上部限位装置(8a)和两个下部限位装置(8b)分别安装在两根升降支柱(31)的上下部，两个滑块(26)以能够上下移动的方式设在两根升降支柱(31)的中部，两台升降电机(35)分别安装在两根升降支柱(31)的上端，并能够带动滑块(26)在升降支柱(31)上进行升降运动；机器人(6)的上部两侧部位分别连接在两个滑块(26)上，因此下部能够在滑块(26)的带动下通过车厢(30)上的开口伸出到车厢(30)外部或回缩到车厢(30)内部；机器人控制器(21)设置在驾驶室(29)内；图像采集装置(23)安装在机器人(6)的下端，并且图像采集装置(23)、机器人(6)和升降电机(35)与机器人控制器(21)电连接；

所述的清洗设备单元包括清洗设备控制器(22)、清洗剂存储装置(11)、清洗剂配送装置(10)、空气压缩装置(18)、过滤装置(17)、干燥装置(15)、管子(16)、混合装置(19)、喷射装置(13)、空气输送装置(14)、清洗喷头(24)、储水装置(32)、输水装置(33)、阀门调节装置(34)、测距装置(25)、供电装置(5)；其中清洗剂存储装置(11)、清洗剂配送装置(10)、空气压缩装置(18)、过滤装置(17)、干燥装置(15)、混合装置(19)、喷射装置(13)、空气输送装置(14)、储水装置(32)、输水装置(33)和阀门调节装置(34)设置在车厢(30)的底盘后部表面，清洗剂存储装置(11)通过管路依次与清洗剂配送装置(10)和混合装置(19)相连接；空气压缩装置(18)通过管路依次与过滤装置(17)、干燥装置(15)、空气输送装置(14)、阀门调节装置(34)及混合装置(19)相连接；储水装置(32)通过输水装置(33)与阀门调节装置(34)相连接；清洗喷头(24)、测距装置(25)均安装在机器人(6)下端；喷射装置(13)安装在混合装置(19)出口处，并且通过管子(16)与清洗喷头(24)相接；清洗设备控制器(22)设置在驾驶室(29)内，并且与测距装置(25)、空气输送装置(14)、清洗剂配送装置(10)、阀门调节装置(34)、输水装置(33)、喷射装置(13)电连接；供电装置(5)设置在车厢(30)的底盘前部表面，用于为清洗设备单元中各用电部件供电；

所述的车体控制系统包括车体运动控制器(20)、定位装置(9)、前部图像采集装置(1)和底部图像采集装置(27)；其中定位装置(9)安装在车厢(30)的顶部，前部图像采集装置(1)安装在车头前部，底部图像采集装置(27)安装在车厢(30)的底面上；车体运动控制器(20)设置在驾驶室(29)内，用于控制车辆(28)的转向机构和驱动机构，并且与定位装置(9)、前部图像采集装置(1)和底部图像采集装置(27)电连接；

所述的主控计算机(2)和显示器(4)均设置在驾驶室(29)内，并且主控计算机(2)分别与显示器(4)、车体运动控制器(20)、机器人控制器(21)和清洗设备控制器(22)电连接。

2.根据权利要求1所述的嵌入式助航灯具自主清洗车，其特征在于：所述的嵌入式助航灯具自主清洗车还包括一个设置在驾驶室(29)内且与主控计算机(2)电连接的通讯装置(36)。

3.根据权利要求1所述的嵌入式助航灯具自主清洗车，其特征在于：所述的机器人(6)采用并联机构。

4.根据权利要求1所述的嵌入式助航灯具自主清洗车，其特征在于：所述的显示器(4)为LED显示屏，用于显示操作控制界面信息及实时灯具位置动态图像信息。