[发明专利]一种基于机器人的打磨抛光方法

权利要求书

1.一种基于机器人的打磨抛光方法，其特征在于：包括如下步骤：

a)制作千叶轮，然后安装在机器人前方的打磨电机上；

b)此时机器人的前后工作坐标为A，机器人将产品放到千叶轮上进行打磨；

c)机器人抓取另一个产品，机器人的工作坐标向前移动C_k，到达B坐标，其中k为机器人抓取产品的序号；

d)机器人将步骤c)抓取到的产品产品放到千叶轮上进行打磨；

e)重复步骤c)和步骤d)，其中C_k的值随着千叶轮的直径变小而变大；

千叶轮的半径为R_k，千叶轮与产品接触形成的弦长为D且为定值，C_k满足以下关系式：

当k＝1时，C_k＝0，R0为千叶轮的初始半径；

C₂是这样确定的：选择不同的C₂值，让机器人进行步骤b)到步骤e)，当某一C₂值对应的C₂至C_k所生产出来的产品均符合要求时，该C₂值确定。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的打磨抛光方法，其特征在于：千叶轮是这样制作的：将产品的各个大面与拐角区分开，针对大面和拐角分别制作仿形的千叶轮。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器人的打磨抛光方法，其特征在于：机器人是这样对产品进行打磨的：用与大面对应的千叶轮打磨大面，用与拐角对应的千叶轮打磨拐角。