[发明专利]一种基于视觉的服务机器人平台

权利要求书

1.一种基于视觉的服务机器人平台，其特征在于：包括机械结构；所述机械结构上安装有电脑主机模块、自动避障模块、视觉识别模块、数字摄像模块、遥控维护模块和散热模块；

所述机械结构包括鼓形箱体和底盘；

所述鼓形箱体顶部安装有可旋转调节的机械臂；所述机械臂其末端连接有夹具；所述鼓形箱体内部由下至上依次设置有第一至第三层平台，且每层平台由连接杆连接并支撑；所述底盘上安装有两大轮和两小轮；两所述大轮分别通过联轴器连接一直流无刷电机；所述底盘上开设有多个通风孔；

所述电脑主机模块包括电脑主机和stm32单片机；所述电脑主机引出USB线且通过USB转TTL串口模块连接至stm32单片机；所述电脑主机设置于第一层平台和第二层平台之间；

所述自动避障模块由三个超声波传感器、一温度计及一arduino单片机组成；所述超声波传感器其信号端及温度计其信号端分别与arduino单片机电连接；所述arduino单片机与stm32单片机通过通信接口电连接；

所述视觉识别模块包括一kinect视觉体感器；所述kinect视觉体感器设置于鼓形箱体顶部的正前方位置；所述kinect视觉体感器通过USB连接线与电脑主机电连接；

所述数字摄像模块包括一高清数字摄像机；所述高清数字摄像机设置于鼓形箱体顶面的右侧位置；所述高清数字摄像机通过网线与电脑主机电连接；

所述遥控维护模块由一无线WiFi模块和一电脑USB蓝牙适配器构成；所述无线WiFi模块设置于鼓形箱体顶面的右方位置；所述USB蓝牙适配器设置于鼓形箱体顶面的左方位置；所述无线WiFi模块和电脑USB蓝牙适配器分别与电脑主机电连接；

所述散热模块包括一固定于底盘的通风孔上方的散热风扇；所述散热风扇与stm32单片机电连接；

所述直流无刷电机通过引出的霍尔线与编码器线连接至双直流无刷电机智能控制器；所述双直流无刷电机智能控制器其控制端口与stm32单片机电连接。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的服务机器人平台，其特征在于：所述电脑主机放置于第一层平台的隔板上；所述stm32单片机、arduino单片机与双直流无刷电机智能控制器均放置于所述第二层平台上方。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的服务机器人平台，其特征在于：所述机械臂为双关节式转动机械臂，其设置有两个转动副；所述机械臂设置于鼓形箱体上表面的正中央位置，且与第三层平台通过多个螺栓连接并且固定。

4.根据权利要求1所述的基于视觉的服务机器人平台，其特征在于：三个所述超声波传感器设置于距离底盘110mm高的鼓形箱体表面，且居中的所述超声波传感器朝向机器人的正前方，另外两个所述超声波传感器分别相对居中的所述超声波传感器以顺时针方向60°及逆时针方向60°位置固定安装。

5.根据权利要求1所述的基于视觉的服务机器人平台，其特征在于：所述夹具上夹持有平板电脑。