[发明专利]一种带有教练口的无人机智能地面站和控制无人机的方法

权利要求书

1.一种带有教练口的无人机智能地面站，包括数据传输模块和CPU，CPU通过数据传输模块和无人机进行数据传输，其特征在于：还包括教练口模块，所述教练口模块一端连接无人机遥控器，一端连接CPU，所述教练口模块记录无人机遥控器的所有的操作指令信息。

2.如权利要求1所述的带有教练口的无人机智能地面站，其特征在于：无人机遥控器的数据单向向教练口模块传输，教练口模块接收到无人机遥控器的所有操作指令信息后单向传向CPU传输。

3.如权利要求1或2所述的带有教练口的无人机智能地面站，其特征在于：所述的无人机遥控器的各个遥控信号以PPM或SBUS协议通过教练口模块发送到CPU。

4.一种如权利要求1-3任一权利要求所带有教练口的无人机智能地面站控制无人机的方法，包括三种模式，自动模式、半自动模式和手动模式。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：在所述的自动模式下，所述无人机智能地面站将预先设置好的任务路线、飞行速度通过数据传输模块发给无人机，无人机上通过数据传输模块接收后执行任务，同时无人机将实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态信息通过数据传输模块传输到CPU记录保存。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于：在所述的半自动模式下，无人机智能地面站的CPU对接收到的无人机遥控器的操作指令信息预先设置，飞手操纵无人机遥控器，通过教练口模块将所有的操作指令信息传输到CPU，CPU根据无人机遥控器的行为对应的预先设置，通过数据传输模块发送指令给无人机，同时无人机将实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态信息通过数据传输模块传输到CPU记录保存。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于：在手动模式下，飞手操纵无人机遥控器，通过教练口模块将所有的操作指令信息传输到CPU，CPU将无人机遥控器的操作指令信息通过数据传输模块发送到无人机，无人机根据操作指令信息而做相应的动作，同时无人机将实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态信息通过数据传输模块传输到无人机智能地面站的CPU记录保存。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于：在手动模式下，飞手操纵无人机遥控器直接控制无人机，无人机按照无人机遥控器的操作指令信息飞行，同时无人机遥控器的所有操作指令信息通过教练接口模块发送到CPU记录保存，同时无人机上返回的关于无人机飞行状态和位置的信息通过数据模块发送到CPU，CPU记录保存。

9.一种如权利要求7或8所述的方法，其特征在于：在手动模式下，能够训练出智能飞机控制模型，步骤如下，地面站通过教练口模块完整地收集到飞手的操作指令信息，同时，无人机将它的状态实时传回地面站，所述无人的状态包括无人机的位置、高度、姿态、航向、速度、喷洒量、相对高度，在某一时刻T₀，地面站收集到的无人机状态S，收集到飞手的操作行为A，根据教练口传输延时T₁和数传传输延时T₂，可以得到S的发生时间为T_S=T₀-T₂，A的发生时间为T_A=T₀-T₁，取同一时刻（T_S=T_A）的飞机状态和飞手操作的数据建立集合(A, S)，建立一个飞手操作学习网络，把这个数据集合作为训练数据导入网络，当数据足够多时，就训练出一个智能飞机控制模型。