[发明专利]一种基于光信号控制的机器人手臂

说明书

本发明属于机器人手臂技术领域，尤其涉及一种基于光信号控制的机器人手臂，它包括机器人手、环形套筒、第一外壳、第二外壳、第三外壳、第四外壳、第五外壳、连接板一、连接板二、万向节、凹镜固定杆、第一透镜、第二透镜、第三透镜、凹透镜、第一变比机构、第二变比机构，其中机器人手臂是通过光信号的传导来控制的，光信号通过第一变比机构、第三透镜、第二透镜、第二变比机构、第一透镜、万向节、凹透镜传送到机器人手，从而控制机器人手臂，通过变比机构实现了光信号的转向，并且手臂遭到撞击后能通过选择性主动损坏来削弱撞击力，以保证光信号的顺利传播。

所属技术领域

本发明属于机器人手臂技术领域，尤其涉及一种基于光信号控制的机器人手臂

背景技术

目前机器手臂是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机器装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，气压驱动式机器手臂、电气驱动式机器手臂是常见的机器手臂，但其通过电或者液压来传递信号，其内部排线非常复杂，其复杂度必然会增加手臂的故障率。而且手臂受到外力撞击后，其管路、电路极易被破坏，所以设计一种内部结构简单、抗破坏能力的手臂是非常必要的。

本发明设计一种基于光信号控制的机器人手臂解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种基于光信号控制的机器人手臂，它是采用以下技术方案来实现的。

一种基于光信号控制的机器人手臂，其特征在于：它包括机器人手、环形套筒、第一外壳、第二外壳、第三外壳、第四外壳、第五外壳、连接板一、连接板二、万向节、凹镜固定杆、第一透镜、第二透镜、第三透镜、凹透镜、第一变比机构、第二变比机构，其中第五外壳一端为圆形，且圆形一端开有第一连接圆槽；第四外壳侧面安装有连接板一，连接板一上安装有第一连接圆板，第一连接圆板与第一连接圆槽嵌套配合；第三外壳一端为圆形，且圆形一端开有第二连接圆槽；一个第四外壳与一个第五外壳组成一对且位于一个平面内，另一个第四外壳与另一个第五外壳组成另一对且两对对称分布，两个第三外壳对称安装在两个第四外壳与两个第五外壳组成的两个平行平面两侧；第一外壳上安装有连接板二，连接板二上安装有第二连接圆板，两个第三外壳分别通过各自的第二连接圆槽与两个第一外壳各自的第二连接圆板配合而安装有两个第一外壳；两个第二外壳对称安装在两个第一外壳两侧；环形套筒一端通过万向节安装在两个第一外壳之间，机械人手安装在环形套筒另一端；凹透镜安装在第二固定杆上，第二固定杆安装在第一固定杆中间，第一固顶杆两端分别安装在两个第二外壳上，且凹透镜位于环形套筒内；第一变比机构安装在两个第五外壳之间，且第一变比机构位于第一连接圆槽处；第二变比机构安装在两个第一外壳之间，且第二变比机构位于第二连接圆槽处；第一透镜两端分别安装在两个对称的第一外壳内侧壁上；第二透镜两端分别安装在两个对称的第三外壳的内侧壁上；第三透镜的两端分别安装在两个对称的第四外壳内侧壁上；上述第一透镜与第一外壳之间成锐角，且垂直于第二外壳；第二透镜与第四外壳之间成锐角，且垂直于第三外壳；第三透镜与第三外壳之间成锐角，且垂直于第四外壳。

上述万向节包括内环、外环、内环转轴、内环电机、外环转轴、外环电机，其中内环外缘面上两侧对称地安装有两个内环转轴，内环电机安装在外环內缘面上，内环通过内环转轴安装在外环内侧，且两个内环转轴中的一个安装在内环电机上，另一个安装在外环内侧；外环外缘面上两侧对称地安装有两个外环转轴，外环电机安装在第一外壳內缘面上，外环通过外环转轴安装在第一外壳内侧，且两个外环转轴中的一个安装在外环电机上，另一个安装在第一外壳内侧。