[发明专利]一种自动刹车测试方法、装置及系统

权利要求书

1.一种自动刹车测试方法，其特征在于，所述方法应用于仿真环境下的自动刹车测试系统，所述方法包括：

对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数，其中，所述性能参数包括AEB性能参数和FCW性能参数，所述策略参数包括AEB策略参数和FCW策略参数；

依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；

依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；

依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；

当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；

依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；

当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间，包括：

实时获取所述第一运动状态参数中所述目标车辆的第一速度和第一位移，并实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度和第二位移；

依据所述第一位移和所述第二位移实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一位移差，并依据所述第一速度和所述第二速度实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一速度差；

依据所述第一位移差和所述第一速度差，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能，包括：

实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度；

在所述策略参数中的时间阈值集合中实时确定与所述被测车辆的第二速度对应的目标时间阈值；其中，所述时间阈值集合中包括与不同车速一一对应的多个时间阈值；

当所述碰撞剩余时间小于所述目标时间阈值时，触发所述被测车辆的自动刹车功能。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度，包括：

确定与所述性能参数相对应的预设延时时间；

经所述预设延时时间后，获取所述性能参数中所述被测车辆的制动性能；

确定所述制动性能的形式；

当所述制动性能为参数形式时，按预设的一阶惯性环节处理方法，实时计算所述被测车辆的第一刹车加速度；

当所述制动性能为曲线形式时，按曲线内时间和加速度的坐标关系，实时计算所述被测车辆的第二刹车加速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述测试结束时，依据所述场景数据，以及测试结束时所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数，生成结果数据，以用于计算对应所述场景数据的测试评分。