[发明专利]一种变位驱动机构及变姿态移动机器人

权利要求书

1.一种变位驱动机构，其特征在于，包括两个驱动件、至少三个支脚、及驱动装置，两个所述驱动件沿一中心轴排布，所述至少三个支脚环绕所述驱动件排布，各所述支脚上远离所述中心轴的一端设置有全向轮，各所述支脚均同时转动连接于两个所述驱动件，且两个所述驱动件连接至所述支脚长度方向上相异位置处；所述驱动装置连接于所述驱动件，用以驱动两个所述驱动件沿所述中心轴相互靠近或远离；两个所述驱动件均沿所述中心轴移动设置，以同时相互靠近移动或远离移动。

2.根据权利要求1所述的变位驱动机构，其特征在于，两个所述驱动件分别为固定件及活动件，所述固定件相对底座固定设置，所述活动件连接于所述驱动装置，并在所述驱动装置的带动下沿所述中心轴移动。

3.根据权利要求2所述的变位驱动机构，其特征在于，所述活动件与所述支脚之间设置有滑动结构，所述滑动结构用于使所述活动件与所述支脚能够同时相对滑动及转动；所述滑动结构包括滑槽及滑动销轴，所述滑槽设置于所述活动件或所述支脚，相应所述滑动销轴设置于所述支脚或所述活动件，所述滑动销轴滑动穿设所述滑槽，以使所述滑动销轴能够靠近及远离所述中心轴移动；或者，

所述活动件上设置有摇杆，所述摇杆的两端分别转动连接于所述支脚与活动件。

4.根据权利要求2所述的变位驱动机构，其特征在于，所述活动件连接至所述支脚长度方向的中间位置，所述固定件连接至所述支脚上靠近所述中心轴的一端；或者，

所述固定件连接至所述支脚长度方向的中间位置，所述活动件连接至所述支脚上靠近所述中心轴的一端。

5.根据权利要求2所述的变位驱动机构，其特征在于，所述驱动装置包括丝杆及驱动电机，所述丝杆沿所述中心轴设置，所述丝杆绕自身轴向转动连接于所述固定件，所述活动件上设置有与所述丝杆相配合的螺纹孔，所述丝杆螺纹连接于所述螺纹孔，所述驱动电机传动连接于所述丝杆，以带动所述丝杆绕自身轴向转动，进而带动所述活动件沿所述丝杆移动；或者，

所述驱动装置为气缸，所述气缸固定于所述固定件，所述气缸的活塞与所述活动件固定连接，所述气缸的活塞沿所述中心轴伸缩移动；或者，

所述驱动装置包括驱动电机、齿轮及齿条，所述齿条沿中心轴设置，所述齿条与活动件固定连接，所述齿轮与齿条相啮合，所述驱动电机固定于所述固定件，所述驱动电机传动连接于齿轮，以带动齿条直线移动。

6.根据权利要求1所述的变位驱动机构，其特征在于，

所述驱动装置为两个，分别驱动两个所述驱动件移动；或者，

所述驱动装置为一个，同时驱动两个所述驱动件移动。

7.根据权利要求6所述的变位驱动机构，其特征在于，在所述驱动装置为一个的情况下，所述驱动装置包括正反丝杆及驱动电机，两个所述驱动件分别螺纹连接至所述正反丝杆的两端，所述驱动电机传动连接于所述正反丝杆，用以驱动所述正反丝杆绕自身轴向转动。

8.一种变姿态移动机器人，其特征在于，包括底座及权利要求1－7任一项所述的变位驱动机构；所述变位驱动机构设置在所述底座内。

9.根据权利要求8所述的变姿态移动机器人，其特征在于，所述底座为壳体状；所述底座的底部为开口状，所述底座的顶部设置有顶板，所述顶板上与全向轮相对应的位置处设置有通孔。

10.根据权利要求8所述的变姿态移动机器人，其特征在于，所述变位驱动机构中的一个驱动件与所述底座固定连接；或者，

所述底座的一部分形成一个所述驱动件。

11.根据权利要求8所述的变姿态移动机器人，其特征在于，所述变姿态移动机器人还包括主体，所述主体放置于所述底座上，所述主体具有一朝向所述底座的球形面。