[发明专利]一种基于室内停车场管理机器人的城市智能停车系统

权利要求书

1.一种基于室内停车场管理机器人的城市智能停车系统，其特征在于，系统包括室内停车场管理机器人、停车场控制系统、城市停车场云服务器和移动终端APP，所述室内停车场管理机器人包括：处理器、路径规划模块、车位检测模块、车牌识别模块和无线通讯模块，路径规划模块用于机器人定位、环境地图的绘制及相应的路线规划；车位检测模块用于检测车位的使用情况；车牌识别模块用于识别停车位中车牌号码；处理器用于获取和处理路径规划模块、车位检测模块、车牌识别模块的信息；无线通讯模块用于将处理器的车位信息、车牌信息传输给停车场控制系统中的服务器；所述停车场控制系统包括：服务器、车位提示牌、车辆进出功能模块，服务器用于接收室内停车场管理机器人和车辆进出功能模块传输的信息，整理获得停车场的车位信息、车牌信息、停车时间信息和停车费用信息，服务器将车位信息传输给车位提示牌，同时服务器通过互联网将所有信息上传至城市停车场云服务器，车辆进出功能模块包括：入口车辆识别摄像头、入口道闸、入口控制箱、出口车辆识别摄像头、出口道闸和出口控制箱，所述入口车辆识别摄像头、入口道闸通过控制线与所述入口控制箱信号连通，所述出口车辆识别摄像头通过控制线与所述出口控制箱连通，车位提示牌放置于停车场入口、停车场内部，用于引导车主寻找剩余车位；所述城市停车场云服务器用于接收各个停车场的车位信息、车牌信息、停车时长信息和停车费用信息，并将信息整合后通过互联网传输至移动终端APP；所述移动终端包括：车位查询模块，用于查询停车场剩余车位数量；反向寻车模块，用于反向寻找车辆具体位置；自助缴费模块，用于扣除停车所需费用。

2.一种基于权利要求1所述的智能停车系统的室内停车场管理机器人工作方法，其特征在于，具体步骤如下：

步骤1：通过机器人搭载的激光雷达采集周围环境数据，利用激光SLAM系统建立动态的地图库，同时规划出单一停车场下的最佳巡视路径，实现完全自主式的导航；

步骤2：在停车场的每一个车位，运用超声波雷达确定该停车位使用情况；

步骤3：在停车场的每一个车位，如若检测存在车辆，打开视觉传感器进行车牌识别；

步骤4：沿规划出的路径依次进行车位检测和车牌识别，将每一个车位的车位信息和车牌信息通过无线通讯模块传送给停车场控制系统的服务器；

步骤5：机器人巡逻过程中遇到障碍物时，系统中避障部分的超声波模块将发挥作用，进行车辆行人的避让，完成避让后返回原规划路径；

步骤6：机器人一次巡逻完毕，返回起点后重新开启第二次巡逻。

3.根据权利要求2所述的工作方法，其特征在于，步骤3所述的车牌识别分为车牌检测和字符识别两个过程，通过车牌识别过程，我们可以获得许多可能是车牌的图块，将这些图块进行手工分类，聚集一定数量后，放入SVM模型中训练，得到SVM的一个判断模型，在实际的车牌过程中，我们再把所有可能是车牌的图块输入SVM判断模型，通过SVM模型自动的选择出实际上真正是车牌的图块，接着，在字符识别过程中，将车牌图块首先进行灰度化、二值化，然后使用一系列算法获取到车牌的每个字符的分割图块，获得海量的这些字符图块后，进行手工分类，然后喂入神经网络(ANN)的MLP模型中，进行训练，在实际的车牌识别过程中，将得到的7个字符图块放入训练好的神经网络模型，通过模型来预测每个图块所表示的具体字符。