[发明专利]一种黄瓜采摘机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能农业技术领域，特别涉及一种黄瓜采摘机器人。

背景技术

随着现代农业的快速发展，采摘农作物果实也需要逐渐交给自动化设备来完成，采摘黄瓜是一项比较费时费力的工作，需要一种专用的设备来完成。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种黄瓜采摘机器人，通过设置带缺口的环形导轨可以使黄瓜的藤蔓进入环形导轨内部，可以使机械臂360°无死角地采摘黄瓜，提高了采摘效率。

本发明所使用的技术方案是：一种黄瓜采摘机器人，包括底板、第一伺服电机、车轮、方套筒、伸缩杆、导向块、电机安装架、环形导轨、第一伺服电机、水平导轨、第一电缸、滑块、机械臂、主动齿轮、第二伺服电机，其特征在于：所述的底板的是一块长方形的平板，底板的侧面设有一个方形凹槽用于容纳黄瓜的藤蔓，底板的四个角下方各安装有一个第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴朝外，在电机轴的端部安装有车轮，底板的前方设有一个储货箱，底板的中央位置设有一个方套筒，方套筒中滑动安装有伸缩杆，伸缩杆可以上下升降，其升降是通过设置在方套筒中的液压缸控制的，伸缩杆的顶部设有水平的导向块，导向块中设有圆弧状的滑槽，滑槽中滑动安装有环形导轨，所述的环形导轨是一个带缺口的圆环形导轨，导轨的外侧设有轮齿，在导向块的侧面设有电机安装架，电机安装架上安装有第三伺服电机，第三伺服电机的电机轴下方安装有主动齿轮，主动齿轮与环形导轨外侧的轮齿啮合并驱动环形导轨在导向块中滑动，在环形导轨的端部安装有竖直向上的第二伺服电机，第二伺服电机的电机轴端部与水平导轨的后端部固定连接，水平导轨中安装有可以滑动的滑块，滑块由第一电缸驱动，第一电缸一端固定在水平导轨后端部，另一端与滑块连接，滑块上部安装有机械臂，机械臂用于采摘黄瓜；所述的机械臂包括底部套环、第二电缸、中间套环、螺旋弹簧、顶部套环、方框、剪切板、第三电缸、摄像头，所述的底部套环上部依次安装有两层中间套环，其中下层的中间套环和底部套环之间通过三组第二电缸球铰连接，每组包括两个第二电缸，每组的两个第二电缸呈V形布置；两层中间套环之间、上层中间套环和顶部套环之间设置有三个螺旋弹簧和三个第二电缸，三个螺旋弹簧和三个第二电缸依次间隔布置，即相邻的两个螺旋弹簧之间设置一个第二电缸，第二电缸两端通过球铰连接，螺旋弹簧两端固定连接，顶部套环上部设有两个对称的方框，每个方框中安装有一个可以滑动的剪切板用于剪断黄瓜与瓜藤的连接部分，剪切板的滑动由第三电缸驱动，第三电缸一端与方框连接，另一端与剪切板连接，在一个连接板上方安装有一个摄像头。

本发明的有益效果：1.本发明通过设置带缺口的环形导轨可以使黄瓜的藤蔓进入环形导轨内部，可以使机械臂360°无死角地采摘黄瓜，提高了采摘效率。

2.本发明通过设置可变形的机械臂，可以根据每根黄瓜的结构改变形状，防止机械臂上的零件伤到黄瓜的外皮。

附图说明

图1为本发明的整体结构装配示意图。

图2为本发明的环形导轨安装示意图。

图3为本发明的机械臂安装示意图。

附图标号：1-底板；2-第一伺服电机；3-车轮；4-方套筒；5-伸缩杆；6-导向块；7-环形导轨；8-第二伺服电机；9-水平导轨；10-第一电缸；11-滑块；12-机械臂；13-电机安装架；14-主动齿轮；15-第三伺服电机；1201-底部套环；1202-第二电缸；1203-中间套环；1204-螺旋弹簧；1205-顶部套环；1206-方框；1207-剪切板；1208-第三电缸；1209-摄像头。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例