[发明专利]爬壁机器人无源真空吸附行走导向和调距装置

权利要求书

1.一种爬壁机器人无源真空吸附行走导向和调距装置，其本体包括两套前端导向机构（9）、两套后端导向机构（1）和两套调距机构（6），每套导向机构包括两个导向空套链轮（9）、两个导向链轮轴（2）和一个U型导向架（37），每套调距机构（6）包括一个异型调距螺栓（7）、一个调距螺母（16），一个调距块（27）和四个紧固螺钉（22）。

2.根据权利要求1所述的调距装置（6）的每个调距块（27）通过四个紧固螺钉（22）紧固在机器人框架支撑板（5）上，异型调距螺栓（7）的光杆段（28）和调距块中间孔（26）成间隙配合，异型调距螺栓异型端（29）和调距块滑槽一（24）成间隙配合，异型调距螺栓异型端中间孔（30）通过轴承空套在爬壁机器人的前主链轮轴（8）上，异型调距螺栓（7）在调距块中间孔（26）和调距块滑槽一（24）的导向下可沿调距块中间孔（26）的轴线方向自由移动。

3.根据权利要求1所述的导向装置的每个导向空套链轮（3）空套在各自的导向链轮轴（2）上，导向空套链轮（3）可在导向链轮轴（2）上自由转动，八个导向链轮轴（2）通过螺纹联接分别固定在后端导向机构（1）和前端导向机构（9）的两侧臂上，导向机构的的侧臂一（17）为悬臂，两套前端导向机构（9）的侧臂二（18）中间有一通孔（20），该孔经轴承（19）空套在爬壁机器人（14）的前主链轮轴（8）上，前主链轮轴（8）穿过调距块的U型通孔（25），可在U型通孔（25）内自由移动，两套前端导向机构（9）的侧臂二（18）同时由调距块滑槽二（23）导向，通过调节两套调距机构（6）的两个调距螺母（16），爬壁机器人的前主链轮轴（8）、两个前端大链轮（10）和两套前端导向机构（9）便会一起前后移动，后端两套导向机构（1）的侧臂二（18）通过螺栓固定在机器人框架支撑板（5）上。