[发明专利]无源真空吸附履带式爬壁机器人小半径转弯装置

权利要求书

1.一种无源真空吸附履带式爬壁机器人小半径转弯装置，其特征在于所属装置

主要由转弯电机（3）、转弯电机控制装置（20）、球面槽轮机构（6）、齿轮一（16）、齿轮二（15）、齿轮三（9）、蜗杆涡轮机构（5）、两侧两个对称布置的分度凸轮（4）、拨压凸轮（18）、转弯大吸盘组件（19）、两侧两个对称布置的拨杆滑槽（12）、两侧对称布置的四个拉簧（7）、凸轮轴（8）、过渡轴（10）和机器人框架（11）组成。

2.根据权利要求1所述的一种无源真空吸附履带式爬壁机器人小半径转弯装

置（2），其特征在于所述的转弯电机（3）通过联轴器（29）和蜗杆涡轮机构（5）的蜗杆连接，涡轮、分度凸轮（4）、齿轮一（16）和拨压凸轮（18）都通过键联接和凸轮轴（8）固连，两分度凸轮（4）对称布置在凸轮轴（8）的两端，在拉簧（7）作用力下分度凸轮（4）轮廓和拨杆滑槽（12）接触，拉簧（7）一端和机器人框架（11）的悬臂相连，另一端和拨杆滑槽（12）相连，拨杆滑槽（12）端面呈U形，拨压凸轮（18）安装在凸轮轴（8）的中间，拨压凸轮两端凸轮（42）轮廓线和转弯大吸盘组件压板（24）的上表面接触，拨压凸轮中间C环（43）轮廓线可拨动转弯大吸盘组件（19）的拨杆（28），凸轮轴（8）安装在机器人框架（11）的两侧板的轴承孔中，齿轮一（16）和齿轮二（15）啮合，齿轮二（15）和球面槽轮机构（6）的主动件（22）通过键固接在过渡轴（10）上，过渡轴（10）安装在机器人框架（11）上，球面槽轮机构（6）的从动槽轮（21）和齿轮三（9）分别通过键和槽轮轴（30）固连，齿轮三（9）和转弯大吸盘组件（19）中的齿轮四（23）啮合，齿轮三（9）和齿轮四（23）组成行星轮系，每个拨杆滑槽（12）上表面固接两个导柱（17），拨杆滑槽（12）的内表面和行走机构中的小吸盘（40）拨杆接触，导柱（17）可在导套内自由移动，导套固定在机器人框架（11）的侧板上，转弯电机（3）、转弯电机控制装置（20）、球面槽轮机构（6）的从动槽轮（21）、转弯大吸盘组件（19）中的非标转盘轴承的外圈（32）分别安装在机器人框架（11）的横梁上。

3.根据权利要求1所述的转弯大吸盘组件，其特征在于所属组件包括四个导柱

（25）、四个导套、四根弹簧（26）、齿轮四（23）、非标转盘轴承（32）和（38）、压板（24）和转弯大吸盘（19），齿轮四（23）、机器人框架（11）和齿轮三（9）组成行星轮系，齿轮四（23）是中心轮，齿轮三（9）是行星轮，非标转盘轴承的外圈（32）通过四个螺钉（31）固定在机器人框架（11）的横梁上，非标转盘轴承内圈（37）和齿轮四（23）分别均布四个通孔，通孔内安装四个导套，内圈和齿轮四（23）固接，四个导柱（25）分别和四个导套（38）配合，导柱（25）可在导套（38）内自由滑动，导柱（25）的上端和压板（24）通过螺纹固结，另一端通过螺纹和转弯大吸盘的外壳（44）固结，四根弹簧（26）分别套在四个导柱（25）上，弹簧（26）一端和压板（24）下表面接触，另一端和齿轮四（23）的上表面接触。

4.根据权利要求3所述的转弯大吸盘，其特征在于所属机构包括内置钢制嵌件的真空橡胶抽放阀芯（35）、转弯大吸盘外壳（44）、回位塔形弹簧（36）、钢丝绳（26）、凸轮拨杆（28），内置钢制嵌件的真空橡胶抽放阀芯的上表面（34）和外壳（44）的下圆环面形成面接触，真空橡胶抽放阀芯的钢制嵌件上套有一回位塔形弹簧（36），塔形弹簧（36）的小端和外壳（44）的内表面接触，塔形弹簧（36）的大端和真空橡胶抽放阀芯的橡胶内表面（34）接触，真空橡胶抽放阀芯（35）通过钢丝绳（26）和凸轮拨杆（28）的端部凸轮（27）连接，凸轮拨杆端部圆周遍布凸轮圆弧。