[发明专利]一种无人船自动定点定量采样方法在审
| 申请号： | 201710124047.2 | 申请日： | 2017-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN107436249A | 公开（公告）日： | 2017-12-05 |
| 发明（设计）人： | 李如武;邓卓明;叶刚 | 申请（专利权）人： | 安徽科微智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01N1/10 | 分类号： | G01N1/10;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人 自动 定点 定量 采样 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种无人船自动定点定量采样方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：用户在GCS上规划采样点，设置采样信息；
步骤二：启动导航，无人船按照GCS上规划的路径到达指定采样点；
步骤三；启动位置纠正，监测无人船当前位置信息与对应规划采样点的位置信息，计算无人船当前位置和采样点的实时距离；若距离超过采样点最大半径，无人船启动位置纠正，动力系统驱动无人船返回采样点继续采样，直到采样完成；反之，直接在采样点处的采样；
步骤四：采样中，无人船上的采样机实时计算采样水量，若采样水量未超过设置的采样量，采样机继续采样；反之，采样结束，关闭采样机，无人船前往下一个采样点继续采样；
步骤五：当所有采样点任务完成后，无人船按照导航返航路线自动返航。
2.根据权利要求1所述的一种无人船自动定点定量采样方法，其特征在于：所述采样点的位置信息通过经纬度坐标进行设置。
3.根据权利要求1所述的一种无人船自动定点定量采样方法，其特征在于：所述采样信息包括位置信息、采样量、采样深度以及每个采样点位置纠正半径信息。
4.根据权利要求3所述的一种无人船自动定点定量采样方法，其特征在于：所述采样点的位置纠正半径是以采样点为圆心的直径在20-50cm内的水域。
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