[发明专利]一种基于机器视觉的自动追踪防护方法

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉的自动追踪防护方法，步骤A：通过位置检测模组检测目标物的位置；基于图像处理计算发光模块到安装平台的水平距离S；步骤B：通过电机驱动安装平台跟随目标物；MCU驱动行走车向前行走S；再返回步骤A，进行下一轮控制。该基于机器视觉的自动追踪防护方法能实时监测与跟踪目标物，易于实施。

技术领域

本发明涉及一种基于机器视觉的自动追踪防护方法。

背景技术

户外拓展运动中，缅甸桥为常用的一个项目，在该项目中，设置有3条平行布置的主钢索，其中1条在下，用于行走，另两条在上，用于学员的两手抓住；该项目能锻炼学员的胆略、身体协调能力，而且集刺激、惊险和趣味性等于一体；为安全起见，在高空设置一条保险用的钢索，钢索上垂下安全带系在学员腰部，但是，这种安全带较重，且安全带与顶部的钢索之间摩擦较大，因此，这种安全保护装置给学员带来极大的负担和不便。

另外，在某些装配车间中，也需要设置跟随系统，为装配人员提供最便捷的服务。

因此，有必要设计一种新的基于机器视觉的自动追踪防护方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于机器视觉的自动追踪防护方法，该基于机器视觉的自动追踪防护方法能实时监测与跟踪目标物，易于实施。

发明的技术解决方案如下：

一种基于机器视觉的自动追踪防护方法：

步骤A：通过位置检测模组检测目标物的位置；基于图像处理计算发光模块到安装平台的水平距离S；

步骤B：通过电机驱动安装平台跟随目标物；

MCU驱动行走车向前行走S；再返回步骤A，进行下一轮控制。

行走轮上设有码盘，从而能记录行走车的行走距离，或者行走路上设有定位模块(如GPS模块而后北斗模块)，可以计算行走距离。

位置检测模组包括机器视觉检测装置和设置在目标物上的发光模块；

机器视觉检测装置包括安装平台、云台和相机；

云台通过连接杆设置在安装平台的底部或前端；相机安装在云台上；

安装平台上设有电池和电路板；在电路板上设有MCU和存储器；MCU与存储器相连；电池为电路板供电；

相机用于获取图像并将该图像传输到存储器中；发光模块即目标点的成像位于该图像中；

MCU对存储器中存储的图像进行处理，并计算目标点与安装平台的水平距离；

所述的安装平台为设置在导轨上的行走车。

发光模块设置在目标物佩戴的安全头盔上。

MCU对存储器中存储的图像进行处理的步骤如下：

步骤1：分离目标点；

通过边缘检测技术或阈值分割技术实现目标点P的分离；因为目标点的亮度远远高于其他像素的亮度，因此，优选阈值分割技术；阈值的选择为基于经验选择。

步骤2：确定目标点图像坐标；

分离出的目标点位于一个包含多个像素的连通区域，对该连通区域的边缘像素进行圆拟合，获得的圆心即为目标点的图像坐标；

步骤3：计算发光模块与安装平台的水平距离；

以O为图像的中心点；该中心点对应安装平台的位置；

计算目标点P与O点之间的水平像素个数N；