[发明专利]一种双船爪式小型水上垃圾打捞装置

说明书

技术领域

本发明属于水上打捞机器人领域，尤其是涉及一种双船爪式小型水上垃圾打捞装置。

背景技术

随着我国经济的发展，在日常生活中，一些居民或游客没有养成良好的卫生习惯，直接把垃圾扔进景观水池等小型水域中。目前水上打捞机构都是针对江河湖泊等大型水域进行设计的，由于体型过大，不适合在小区域水域作业；大多数打捞机构都是倾斜的网状结构或是链传动结构，打捞时网状结构或是链传动结构的前端总要伸入水中，与水的接触面较大，在打捞时水面波动太大，不易于打捞。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动化程度高、水体扰动小、打捞效率高、结构紧凑、运行稳定、使用灵活的双船爪式小型水上垃圾打捞装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种双船爪式小型水上垃圾打捞装置，包括漂浮运动组件及设置在漂浮运动组件上的打捞执行组件和控制组件，所述的打捞执行组件包括从前到后顺次设置的双爪打捞机构和垃圾回收盒，所述的双爪打捞机构包括同步反向转动的下打捞手和上打捞手，各打捞手均由转轴以及绕转轴周向设置的多排打捞指组成，下打捞手和上打捞手的打捞指沿转轴的轴向交错设置，所述的垃圾回收盒顶部敞口，前侧壁设有与下打捞手的打捞指相匹配的过槽。

进行打捞作业时，通过控制组件控制漂浮运动组件的运动以及打捞执行组件的运行，本发明创造性的采用双爪打捞机构，通过下打捞手将水面的垃圾捞起来，下打捞手在打捞时与水的接触面更小，对水体的扰动也更小，从而不易产生对漂浮物的扰动，打捞效率高，下打捞手捞起垃圾后继续转动，将垃圾倒入位于双爪打捞机构后方的垃圾回收盒中，在倒入垃圾回收盒的过程中，上打捞手的打捞指插入下打捞手的打捞指的空隙中，并同步反向转动运动，将下打捞手的垃圾拨入垃圾回收盒中，保证了下打捞手的每一排打捞指在下一次打捞前，没有垃圾附着，避免了附着的垃圾增大该装置对水体的扰动，进一步提高了垃圾打捞的效率，垃圾回收盒的前侧壁设有与下打捞手的打捞指相匹配的过槽，使得倒完垃圾的下打捞手能够继续转动，穿过垃圾回收盒的前侧壁，进行下一次垃圾打捞。

双爪打捞机构相对于网状结构或链传动结构，在长度上大大减小，更有利于装置的紧凑。

作为优选的技术方案，所述的下打捞手的打捞指为前弯式打捞指，上打捞手的打捞指为后弯式打捞指。

下打捞手的打捞指采用前弯式，能有效的承载垃圾，提高垃圾捞起效率，上打捞手的打捞指采用后弯式，能够避免其将下打捞手的垃圾拨入垃圾回收盒的过程中，指端勾住垃圾，造成运行的不稳定。

作为优选的技术方案，各打捞手均设有两排打捞指，两排打捞指设置在转轴周向对称的位置处。

在转轴周向对称的位置处设置两排打捞指是在考虑打捞时对水体的扰动的基础上保证打捞效率的情况下得到的最优解。打捞指的排数越多，下打捞手每转动一周与水体接触的次数就越多，虽然对垃圾的打捞机会增多，但这样对水体的扰动也会变大，不利于打捞效率的提高，打捞指的排数越少，例如只有一排的情况下，能够降低对水体的扰动，但是这种情况下，下打捞手每转动一周，仅进行一次打捞，两次打捞的间隔时间较长，这时候整个装置在水面上运行了一段距离，容易错过垃圾，还要再返回去或等再次运行到的时候进行打捞，下次打捞过程中继续错过该垃圾的概率依然很高，可见仅采用一排打捞指，反而效率会降低，综上，两排打捞指是在考虑打捞时对水体的扰动的基础上保证打捞效率的情况下得到的最优解。而且两排打捞指对称设置，方便生产和安装。

作为优选的技术方案，上打捞手的打捞指的自由端与下打捞手的转轴表面间隙配合。

也就是两个打捞手的转轴之间的距离略大于上打捞手的指端与上打捞手的转轴之间的距离，这样能保证上打捞手的打捞指将下打捞手从指根到指端的垃圾都拨入到垃圾回收盒中。

作为优选的技术方案，上打捞手和下打捞手的打捞指的长度相等。

上打捞手和下打捞手的打捞指的长度相等，使得制作方便，成本低，而且拨下垃圾的效率更高。

作为优选的技术方案，所述的垃圾回收盒的前侧壁的顶端与下打捞手的转轴表面贴合。

通过上述设置，能够避免捞起的垃圾在倒入垃圾回收盒的过程中再次漏到水中，提高了打捞效率。

作为优选的技术方案，所述的垃圾回收盒的前侧壁从底端到顶端倾斜向前设置。