[发明专利]机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机器人研究和工程领域，具体而言，涉及一种机械手。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。同时，机械手也是进行排爆、特种作业、移动物品时的重要装置。

目前机械手多采用矩形钳式机构进行抓握，功能单一，抓握物体直径范围窄，抓握稳定性不足。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械手，以解决现有技术中机械手抓握物体单一、适用性低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机械手，包括手掌结构件和手爪结构件，手爪结构件包括手爪，手爪包括第一转动爪和第二转动爪，第一转动爪和第二转动爪铰接在手掌结构件上，第一转动爪和第二转动爪具有相对于手掌结构件的打开位置和抓取位置，第一转动爪和第二转动爪在抓取位置时，第一转动爪和第二转动爪之间形成有第一持握空间和第二持握空间。

进一步地，第一持握空间大于第二持握空间。

进一步地，手爪结构件还包括第一驱动装置，第一驱动装置与手爪驱动连接，用于驱动手爪到打开位置或抓取位置。

进一步地，第一持握空间的抓握轴线与第二持握空间的抓握轴线相平行。

进一步地，第一持握空间的抓握轴线与第二持握空间的抓握轴线相垂直。

进一步地，第一转动爪上形成有相连接的第一持握部和第二持握部，第二转动爪上形成有相连接的第三持握部和第四持握部，第一持握部和第三持握部之间形成第一持握空间，第二持握部和第四持握部之间形成第二持握空间。

进一步地，第一持握部和第三持握部为弧形结构，和/或第二持握部和第四持握部为弧形结构。

进一步地，第一驱动装置包括直线驱动器和两条手爪连杆。直线驱动器用于驱动手爪的开合。两条手爪连杆两条手爪连杆的一端与直线驱动器的输出端连接，两条手爪连杆的另一端分别与第一转动爪和第二转动爪驱动连接。

进一步地，机械手还包括手腕结构件，手掌结构件可转动地设置在手腕结构件上。

进一步地，手腕结构件包括手腕回转轴和第二驱动装置。手腕回转轴与手掌结构件驱动连接，以驱动手掌结构件轴向转动。第二驱动装置与手腕回转轴驱动连接，以驱动手腕回转轴转动。

进一步地，手腕结构件还包括腕关节支架和转动支撑部。腕关节支架手掌结构件安装在腕关节支架上。转动支撑部安装在手掌结构件和腕关节支架之间。

进一步地，手腕结构件还包括腕关节俯仰轴、腕关节驱动连接部和第三驱动装置。腕关节俯仰轴设置在腕关节支架上，手掌结构件可绕腕关节俯仰轴转动。腕关节驱动连接部设置在腕关节支架上，第三驱动装置与腕关节驱动连接部驱动连接，第三驱动装置用于带动手掌结构件进行俯仰运动。

进一步地，机械手还包括铲式结构部，铲式结构部设置在第一转动爪和/或第二转动爪的自由端。

应用本发明的技术方案，使用时，先调节第一转动爪和第二转动爪到打开位置，使物品处于第一转动爪和第二转动爪之间，再调节第一转动爪和第二转动爪到抓握位置，物品就被夹持在第一持握空间或第二持握空间中。通过第一转动爪和第二转动爪之间形成的第一持握空间和第二持握空间，可根据抓握需要选用第一持握空间或第二持握空间来抓握物品，从而扩大了该机械手的适用范围。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的机械手的实施例一的第一位置示意图；以及

图2示出了图1中的机械手的第二位置示意图；

图3示出了根据本发明的机械手的实施例二的结构示意图；

图4示出了图3中的机械手的剖视结构示意图；

图5示出了图3中的机械手的第一持握空间夹持物体示意图；

图6示出了图3中的机械手的第二持握空间夹持物体示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：